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#include "mbed.h"
#include "DebouncedIn.h"
#include "TextLCD.h"
AnalogIn Vin(PTC2);
TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7  //documentacion de las librerias y disposicion de pines

DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
DebouncedIn b1(PTC12);
DebouncedIn b2(PTC13);
DebouncedIn b3(PTC16);
DebouncedIn b4(PTC17);
     

int C1=0x0E; // solo muestra el cursor
int C2=0x18; // desplaza el cursor a la  izquierda
int C3=0x1A; // desplaza el cursor derecha
int C4=0x1C; // quita el  cursor bajo
int a; 
int b;
int kp, ki, kd, sp, err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cycle; //revisar antes de la primera tarear(PID)

int main() {
    lcd.cls();
    lcd.printf("Sp%d",sp);      //ubicacion de las variables en la pantalla
    lcd.locate(8,0);
    lcd.printf("Kp%d",kp);
    lcd.locate(0,1);
    lcd.printf("Ki%d",ki);
    lcd.locate(8,1);
    lcd.printf("Kd%d",kd);
    lcd.writeCommand(C1);
    lcd.locate(0,0);
    lcd.printf("Sp%d",sp);


    while(1) {              //inicio cliclos del pid
        if (b1.falling()) { // incrementa
           led1 =!led1;
           ++a;
           lcd.locate(7,0);
           lcd.printf("%d", a);
        }
    if (b2.falling()) { //decrementa
           led2 =!led2;
           --a;
           lcd.locate(7,0); lcd.printf("   ");
           lcd.locate(7,0);
           lcd.printf("%d", a);
  
     if (b3.falling()) { 
                       
          ++b;      
                                              //cambia la posicion del menu
     if (b==0){
         lcd.locate(2,0);
         lcd.printf("%d",sp);
             if (b1.falling()) {                            
             ++sp;                 //incrementa el sp
             }
               if (b2.falling()) {                            
               --sp;                 //decrementa el sp
               } 
       }
        if (b==1) {                  //posiciones de los botones
           lcd.locate(10,0);
           lcd.printf("%d",kp);
            if (b1.falling()) {
                ++kp;
             }
             if (b2.falling()) {                            
                 --kp;
              }
          }
          if (b==2) {
            lcd.locate(2,1);
            lcd.printf("%d",ki);
                  if (b1.falling()){
                     ++ki;
                  }
                  if (b2.falling()){                            
                     --ki;
                  }               
              }
           if (b==3) {
               lcd.locate(10,1);
               lcd.printf("%d",kd);
                  if (b1.falling()){
                     ++kd;
                  }
                  if (b2.falling()){                            
                     --kd;
                  }
              } 
            }  
           if (b==4) {
               b=0;
               }                          
    
           if (b4.falling()){
           break;                       //sale del menu de trabajo
               }
  }                      
}
}