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Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Diff: source/Motrice/homemadeSequence.h
- Revision:
- 27:ea60d12dccdf
- Parent:
- 22:a2c875629f2d
- Child:
- 28:ac5c6350ed9a
diff -r 15cb45d56c28 -r ea60d12dccdf source/Motrice/homemadeSequence.h --- a/source/Motrice/homemadeSequence.h Mon May 11 13:48:38 2015 +0000 +++ b/source/Motrice/homemadeSequence.h Thu May 14 21:40:23 2015 +0000 @@ -8,7 +8,8 @@ #ifndef HOMEMADESEQUENCE_H_ #define HOMEMADESEQUENCE_H_ -#define DEBUG_HOMEMADE_GETFRAME 1 +#define DEBUG_HOMEMADE_GETFRAME 0 +#define DEBUG_HOMEMADE_GETTIME 0 #define DEBUG_HOMEMADE_NEXTFRAME 0 #define DEBUG_HOMEMADE_PREVFRAME 0 #define DELAITESTE 1000 @@ -27,15 +28,15 @@ //X05 - Tourne Droite // // 06 - Marche // // 07 - Recule // - // 08 - Repositioner // - // 09 - Crabe Gauche // - // 10 - Crabe Droite // - // 11 - recalibration legs // + // 08 - Repositioner legs // + // 09 - Crabe Gauche // Dont use Crabe because it's really anoying + // 10 - Crabe Droite // Dont use Crabe because it's really anoying + // 11 - Position naturel // ////////////////////////////// char m_SequenceChosen; char m_idFrame; - Timer delaisNextSeq; + //Timer delaisNextSeq;//move to movement.h int delaisNeed; unsigned char m_posLeg[4]; unsigned char timeSequence[8]; @@ -46,24 +47,30 @@ void seqWalk(bool backFRONT,char idOperation,char idLeg); void seqRepositioner(char idOperation,char idLeg); void seqCrabe(bool leftRIGHT,char idOperation,char idLeg); - + void defaultPosition(char idLeg); + + int patchDelais(char idMode); + public: homemadeSequence(); ~homemadeSequence(); void set_Sequence(char idSequence) { m_SequenceChosen = idSequence; m_idFrame = 1; - delaisNextSeq.reset(); - delaisNeed=-1; + + //delaisNeed=patchDelais(idSequence); } char get_Sequence(void) { return m_SequenceChosen; } void set_leg(char idLeg){m_idLegUse = idLeg;} - unsigned char get_Time(char idLeg){ - unsigned char result = timeSequence[idLeg-1]; - return (result==255)? DELAITESTE:result; + int get_msTime(char idLeg){ + int result = timeSequence[idLeg-1]; + + debug(DEBUG_HOMEMADE_GETTIME,"\n\r idLeg:%i \n\r timeSequence:%i\n\r delais:%i",idLeg,result,delaisNeed); + return (result==255)? DELAITESTE/2:result*10; } + int get_delaisNeed_Ms(){return delaisNeed;} unsigned char* get_frame(/*char idSequence,*/char idOperation,char idLeg); unsigned char* get_frame(/*char idSequence,char idOperation,*/char idLeg); void set_frameID(char position) {m_idFrame = position;};