Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

Diff: source/Motrice/homemadeSequence.h

Revision:
22:a2c875629f2d
Parent:
21:5c17b7836733
Child:
27:ea60d12dccdf
--- a/source/Motrice/homemadeSequence.h	Fri May 08 01:33:51 2015 +0000
+++ b/source/Motrice/homemadeSequence.h	Fri May 08 19:57:25 2015 +0000
@@ -11,6 +11,7 @@
 #define DEBUG_HOMEMADE_GETFRAME 1
 #define DEBUG_HOMEMADE_NEXTFRAME 0
 #define DEBUG_HOMEMADE_PREVFRAME 0
+#define DELAITESTE 1000
 
 #include "debug.h"
 #include "mbed.h"
@@ -19,11 +20,11 @@
 {
     //////////////////////////////
     // 00 - Nothing             //
-    // 01 - Calibration(milieu) //
-    // 02 - Debout              //
-    // 03 - Coucher             //
-    // 04 - Tourne Gauche       //
-    // 05 - Tourne Droite       //
+    //X01 - Calibration(milieu) //
+    //X02 - Debout              //
+    //X03 - Coucher             //
+    //X04 - Tourne Gauche       //
+    //X05 - Tourne Droite       //
     // 06 - Marche              //
     // 07 - Recule              //
     // 08 - Repositioner        //
@@ -37,7 +38,8 @@
     Timer delaisNextSeq;
     int delaisNeed;
     unsigned char m_posLeg[4];
-    
+    unsigned char timeSequence[8];
+    char m_idLegUse; // pour seqRepositioner
 
     void seqUpDown(bool downUP,char idOperation,char idLeg);
     void seqTurn(bool leftRIGHT,char idOperation,char idLeg);
@@ -52,11 +54,16 @@
         m_SequenceChosen = idSequence;
         m_idFrame = 1;
         delaisNextSeq.reset();
-        delaisNeed=0;
+        delaisNeed=-1;
     }
     char get_Sequence(void) {
         return m_SequenceChosen;
     }
+    void set_leg(char idLeg){m_idLegUse = idLeg;}
+   unsigned char get_Time(char idLeg){
+        unsigned char result = timeSequence[idLeg-1];
+        return (result==255)? DELAITESTE:result;
+        }
     unsigned char* get_frame(/*char idSequence,*/char idOperation,char idLeg);
     unsigned char* get_frame(/*char idSequence,char idOperation,*/char idLeg);
     void set_frameID(char position) {m_idFrame = position;};