Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

Diff: main.cpp

Revision:
35:d81f6b927932
Parent:
34:dfd82c744b26
Child:
36:474d4795aafa
diff -r dfd82c744b26 -r d81f6b927932 main.cpp
--- a/main.cpp	Mon Aug 31 14:30:40 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Sep 12 21:34:57 2015 +0000
@@ -32,29 +32,35 @@
 //////////
 // Boot //
 //////////
-
-    #ifdef DBG_MAIN_INIT
-    debug("\n\rInit taskCritique ...");
-    #endif
-     TTaskCritique taskCritique(40);
-    #ifdef DBG_MAIN_INIT 
-    debug(" end taskCritique");
+    
+    #ifdef ENABLE_TASK_CRIT
+        #ifdef DBG_MAIN_INIT
+        debug("\n\rInit taskCritique ...");
+        #endif
+            TTaskCritique taskCritique(40);
+        #ifdef DBG_MAIN_INIT 
+        debug(" end taskCritique");
+        #endif
     #endif
     
-    //#ifdef DBG_MAIN_INIT
-    //debug("\n\rInit taskAlerte ...");
-    //#endif
-    // TTaskAlerte taskAlerte(20);// un-use because i dont know what to do with.
-    //#ifdef DBG_MAIN_INIT 
-    //debug(" end taskAlerte");
-    //#endif
+    #ifdef ENABLE_TASK_ALERT
+        #ifdef DBG_MAIN_INIT
+        debug("\n\rInit taskAlerte ...");
+        #endif
+            TTaskAlerte taskAlerte(20);// un-use because i dont know what to do with.
+        #ifdef DBG_MAIN_INIT 
+        debug(" end taskAlerte");
+        #endif
+    #endif
     
-    #ifdef DBG_MAIN_INIT
-    debug("\n\rInit taskGeneral ...");
-    #endif
-     TTaskGeneral taskGeneral(20);
-    #ifdef DBG_MAIN_INIT 
-    debug(" end taskGeneral");
+    #ifdef ENABLE_TASK_GEN
+        #ifdef DBG_MAIN_INIT
+        debug("\n\rInit taskGeneral ...");
+        #endif
+            TTaskGeneral taskGeneral(20);
+        #ifdef DBG_MAIN_INIT 
+        debug(" end taskGeneral");
+        #endif
     #endif
     
     
@@ -62,40 +68,44 @@
     while(1) {
      
         
-        #if taskCritique
+        #ifdef ENABLE_TASK_CRIT
             #ifdef DBG_MAIN_FLAG
             debug("\n\r IN taskCritique");
             #endif
         
-        taskCritique.exec();
+            taskCritique.exec();
         
             #ifdef DBG_MAIN_FLAG
             debug("  Out taskCritique");
             #endif
         #endif
         
-        #if taskAlerte
+        #ifdef ENABLE_TASK_ALERT
             #ifdef DBG_MAIN_FLAG
             debug("\n\r IN taskAlerte");
             #endif
             
-        taskAlerte.exec();
+            taskAlerte.exec();
         
             #ifdef DBG_MAIN_FLAG
             debug("  Out taskAlerte");
             #endif        
         #endif
         
-        #if taskGeneral
+        #ifdef ENABLE_TASK_GEN
             #ifdef DBG_MAIN_FLAG
             debug("\n\r IN taskGeneral");
             #endif
             
-        taskGeneral.exec();
+            taskGeneral.exec();
 
             #ifdef DBG_MAIN_FLAG
             debug("  Out taskGeneral");
-            wait(1);
+            
+            #endif
+            
+            #ifdef DBG_MAIN_DELAY_SEC
+            wait(DBG_MAIN_DELAY_SEC);
             #endif          
         #endif