Alexandre Salconi-Denis
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ProjetOctopode
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Diff: source/Motrice/mouvement.cpp
- Revision:
- 20:c825e7b07af7
- Parent:
- 19:0ac80045ba4c
- Child:
- 21:5c17b7836733
diff -r 0ac80045ba4c -r c825e7b07af7 source/Motrice/mouvement.cpp --- a/source/Motrice/mouvement.cpp Mon Apr 27 20:41:21 2015 +0000 +++ b/source/Motrice/mouvement.cpp Tue Apr 28 01:57:07 2015 +0000 @@ -65,11 +65,33 @@ - switch(m_seq->get_Sequence()) { - default: + //switch(m_seq->get_Sequence()) { + // default: tempLeg=m_seq->get_frame(m_arr_D->id()); m_arr_D->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]); - //...// + + tempLeg=m_seq->get_frame(m_arr_G->id()); + m_arr_G->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]); + + tempLeg=m_seq->get_frame(m_arr_mil_D->id()); + m_arr_mil_D->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]); + + tempLeg=m_seq->get_frame(m_arr_mil_G->id()); + m_arr_mil_G->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]); + + tempLeg=m_seq->get_frame(m_avv_mil_D->id()); + m_avv_mil_D->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]); + + tempLeg=m_seq->get_frame(m_avv_mil_G->id()); + m_avv_mil_G->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]); + + tempLeg=m_seq->get_frame(m_avv_D->id()); + m_avv_D->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]); + + tempLeg=m_seq->get_frame(m_avv_G->id()); + m_avv_G->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]); + + // //...// if(m_seq->next_frame() == false) { m_ForceStop=true; @@ -79,13 +101,13 @@ else debug(DEBUG_EXEC," Flag next possible \n\r",m_ForceStop,m_seq->get_Sequence()); - break; - } + // break; + //} //char buffer[50]; //scanf(buffer,"%s T%d\n\r",m_arr_D->toString(),DELAITESTE); //m_com->printf("%s T%d\n\r",m_arr_D->toString(),DELAITESTE); //move to sendSequence() - debug(DEBUG_MOUVEMENT,"\n\r %s T%d\n\r",m_arr_D->toString(),DELAITESTE); + //debug(DEBUG_MOUVEMENT,"\n\r %s T%d\n\r",m_arr_D->toString(),DELAITESTE); sendSequence(); /* tempLeg=m_seq->get_frame(m_arr_D->id());