Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

Diff: source/Motrice/mouvement.cpp

Revision:
20:c825e7b07af7
Parent:
19:0ac80045ba4c
Child:
21:5c17b7836733
--- a/source/Motrice/mouvement.cpp	Mon Apr 27 20:41:21 2015 +0000
+++ b/source/Motrice/mouvement.cpp	Tue Apr 28 01:57:07 2015 +0000
@@ -65,11 +65,33 @@
 
 
 
-        switch(m_seq->get_Sequence()) {
-            default:
+        //switch(m_seq->get_Sequence()) {
+        //    default:
                 tempLeg=m_seq->get_frame(m_arr_D->id());
                 m_arr_D->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
-                //...//
+                
+                tempLeg=m_seq->get_frame(m_arr_G->id());
+                m_arr_G->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
+                
+                tempLeg=m_seq->get_frame(m_arr_mil_D->id());
+                m_arr_mil_D->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
+                
+                tempLeg=m_seq->get_frame(m_arr_mil_G->id());
+                m_arr_mil_G->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
+                
+                tempLeg=m_seq->get_frame(m_avv_mil_D->id());
+                m_avv_mil_D->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
+                
+                tempLeg=m_seq->get_frame(m_avv_mil_G->id());
+                m_avv_mil_G->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
+                
+                tempLeg=m_seq->get_frame(m_avv_D->id());
+                m_avv_D->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
+                
+                tempLeg=m_seq->get_frame(m_avv_G->id());
+                m_avv_G->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
+                
+        //        //...//
                 if(m_seq->next_frame() == false) {
                     m_ForceStop=true;
 
@@ -79,13 +101,13 @@
                 else
                     debug(DEBUG_EXEC,"    Flag next possible \n\r",m_ForceStop,m_seq->get_Sequence());
 
-                break;
-        }
+        //        break;
+        //}
         //char buffer[50];
         //scanf(buffer,"%s T%d\n\r",m_arr_D->toString(),DELAITESTE);
         //m_com->printf("%s T%d\n\r",m_arr_D->toString(),DELAITESTE); //move to sendSequence()
         
-        debug(DEBUG_MOUVEMENT,"\n\r   %s T%d\n\r",m_arr_D->toString(),DELAITESTE);
+        //debug(DEBUG_MOUVEMENT,"\n\r   %s T%d\n\r",m_arr_D->toString(),DELAITESTE);
         sendSequence();
         /*
                     tempLeg=m_seq->get_frame(m_arr_D->id());