![](/media/cache/profiles/4b0986230d9d7aded7f0c24033d221d4.jpg.50x50_q85.jpg)
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Diff: source/Motrice/homemadeSequence.h
- Revision:
- 22:a2c875629f2d
- Parent:
- 21:5c17b7836733
- Child:
- 27:ea60d12dccdf
diff -r 5c17b7836733 -r a2c875629f2d source/Motrice/homemadeSequence.h --- a/source/Motrice/homemadeSequence.h Fri May 08 01:33:51 2015 +0000 +++ b/source/Motrice/homemadeSequence.h Fri May 08 19:57:25 2015 +0000 @@ -11,6 +11,7 @@ #define DEBUG_HOMEMADE_GETFRAME 1 #define DEBUG_HOMEMADE_NEXTFRAME 0 #define DEBUG_HOMEMADE_PREVFRAME 0 +#define DELAITESTE 1000 #include "debug.h" #include "mbed.h" @@ -19,11 +20,11 @@ { ////////////////////////////// // 00 - Nothing // - // 01 - Calibration(milieu) // - // 02 - Debout // - // 03 - Coucher // - // 04 - Tourne Gauche // - // 05 - Tourne Droite // + //X01 - Calibration(milieu) // + //X02 - Debout // + //X03 - Coucher // + //X04 - Tourne Gauche // + //X05 - Tourne Droite // // 06 - Marche // // 07 - Recule // // 08 - Repositioner // @@ -37,7 +38,8 @@ Timer delaisNextSeq; int delaisNeed; unsigned char m_posLeg[4]; - + unsigned char timeSequence[8]; + char m_idLegUse; // pour seqRepositioner void seqUpDown(bool downUP,char idOperation,char idLeg); void seqTurn(bool leftRIGHT,char idOperation,char idLeg); @@ -52,11 +54,16 @@ m_SequenceChosen = idSequence; m_idFrame = 1; delaisNextSeq.reset(); - delaisNeed=0; + delaisNeed=-1; } char get_Sequence(void) { return m_SequenceChosen; } + void set_leg(char idLeg){m_idLegUse = idLeg;} + unsigned char get_Time(char idLeg){ + unsigned char result = timeSequence[idLeg-1]; + return (result==255)? DELAITESTE:result; + } unsigned char* get_frame(/*char idSequence,*/char idOperation,char idLeg); unsigned char* get_frame(/*char idSequence,char idOperation,*/char idLeg); void set_frameID(char position) {m_idFrame = position;};