Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

Diff: source/Motrice/mouvement.cpp

Revision:
21:5c17b7836733
Parent:
20:c825e7b07af7
Child:
22:a2c875629f2d
diff -r c825e7b07af7 -r 5c17b7836733 source/Motrice/mouvement.cpp
--- a/source/Motrice/mouvement.cpp	Tue Apr 28 01:57:07 2015 +0000
+++ b/source/Motrice/mouvement.cpp	Fri May 08 01:33:51 2015 +0000
@@ -68,38 +68,46 @@
         //switch(m_seq->get_Sequence()) {
         //    default:
                 tempLeg=m_seq->get_frame(m_arr_D->id());
-                m_arr_D->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
+                if((tempLeg[0]!=255) && (tempLeg[1]!=255) && (tempLeg[2]!=255) && (tempLeg[3]!=255))
+                    m_arr_D->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
                 
                 tempLeg=m_seq->get_frame(m_arr_G->id());
-                m_arr_G->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
+                if((tempLeg[0]!=255) && (tempLeg[1]!=255) && (tempLeg[2]!=255) && (tempLeg[3]!=255))
+                    m_arr_G->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
                 
                 tempLeg=m_seq->get_frame(m_arr_mil_D->id());
-                m_arr_mil_D->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
+                if((tempLeg[0]!=255) && (tempLeg[1]!=255) && (tempLeg[2]!=255) && (tempLeg[3]!=255))
+                    m_arr_mil_D->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
                 
                 tempLeg=m_seq->get_frame(m_arr_mil_G->id());
-                m_arr_mil_G->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
+                if((tempLeg[0]!=255) && (tempLeg[1]!=255) && (tempLeg[2]!=255) && (tempLeg[3]!=255))
+                    m_arr_mil_G->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
                 
                 tempLeg=m_seq->get_frame(m_avv_mil_D->id());
-                m_avv_mil_D->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
+                if((tempLeg[0]!=255) && (tempLeg[1]!=255) && (tempLeg[2]!=255) && (tempLeg[3]!=255))
+                    m_avv_mil_D->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
                 
                 tempLeg=m_seq->get_frame(m_avv_mil_G->id());
-                m_avv_mil_G->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
+                if((tempLeg[0]!=255) && (tempLeg[1]!=255) && (tempLeg[2]!=255) && (tempLeg[3]!=255))
+                    m_avv_mil_G->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
                 
                 tempLeg=m_seq->get_frame(m_avv_D->id());
-                m_avv_D->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
+                if((tempLeg[0]!=255) && (tempLeg[1]!=255) && (tempLeg[2]!=255) && (tempLeg[3]!=255))
+                    m_avv_D->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
                 
                 tempLeg=m_seq->get_frame(m_avv_G->id());
-                m_avv_G->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
+                if((tempLeg[0]!=255) && (tempLeg[1]!=255) && (tempLeg[2]!=255) && (tempLeg[3]!=255))
+                    m_avv_G->move(tempLeg[0],tempLeg[1],tempLeg[2],tempLeg[3]);
                 
         //        //...//
                 if(m_seq->next_frame() == false) {
                     m_ForceStop=true;
 
-                    debug(DEBUG_EXEC,"    Flag next impossible \n\r",m_ForceStop,m_seq->get_Sequence());
+                    debug(DEBUG_EXEC,"    Flag next impossible \n\r");
 
                 }
                 else
-                    debug(DEBUG_EXEC,"    Flag next possible \n\r",m_ForceStop,m_seq->get_Sequence());
+                    debug(DEBUG_EXEC,"    Flag next possible \n\r");
 
         //        break;
         //}