Alexandre Salconi-Denis
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Diff: source/Motrice/homemadeSequence.cpp
- Revision:
- 21:5c17b7836733
- Parent:
- 20:c825e7b07af7
- Child:
- 22:a2c875629f2d
diff -r c825e7b07af7 -r 5c17b7836733 source/Motrice/homemadeSequence.cpp
--- a/source/Motrice/homemadeSequence.cpp Tue Apr 28 01:57:07 2015 +0000
+++ b/source/Motrice/homemadeSequence.cpp Fri May 08 01:33:51 2015 +0000
@@ -25,72 +25,137 @@
{ {80 , 220, 170}, {220, 80 , 130} },
{ {80 , 100, 150}, {220, 200, 150} } };//fin de la seq il met ses patte sur sa tete**
-unsigned char table_seqCrabe[33][8][3] = { { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{125, 184, 156}, /* 8*/{132, 215, 147}, /*12*/{ 0, 0, 0},
- /*16*/{203,101,128}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{176, 87, 163}, /*28*/{191, 103,133} },
- { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{111, 185, 156}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 0, 0, 0},
- /*16*/{209, 99,140}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{196, 105,142} },
- { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{103, 192, 155}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 0, 0, 0},
- /*16*/{203,108,137}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{170, 88, 159}, /*28*/{191, 112,141} },
- { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 98, 199, 158}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 0, 0, 0},
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- /*16*/{182,115,144}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{169, 83, 164}, /*28*/{172, 118,142} },
- { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{102, 201, 170}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 0, 0, 0},
- /*16*/{152,137,139}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{169, 78, 155}, /*28*/{146, 137,142} },
- { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{102, 207, 179}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 0, 0, 0},
- /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{181, 76, 137}, /*28*/{ 0, 0, 0} },
- { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 94, 213, 183}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 0, 0, 0},
- /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{181, 77, 131}, /*28*/{ 0, 0, 0} },
- { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{106, 216, 175}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 0, 0, 0},
- /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{208, 75, 116}, /*28*/{ 0, 0, 0} },
- { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{129, 217, 165}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 0, 0, 0},
- /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{225, 75, 109}, /*28*/{ 0, 0, 0} },
- { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{129, 221, 156}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 0, 0, 0},
- /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{161, 117, 148}, /*24*/{211, 85, 120}, /*28*/{ 0, 0, 0} },
- { /* 0*/{153,159,157}, /* 4*/{141, 210, 152}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{149, 158,159},
- /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{172, 92, 165}, /*24*/{211, 90, 127}, /*28*/{ 0, 0, 0} },
- { /* 0*/{121,180,156}, /* 4*/{139, 217, 134}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{121, 180,156},
- /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{215, 93, 140}, /*28*/{ 0, 0, 0} },
- { /* 0*/{113,176,156}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{107, 182,156},
- /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{168, 94, 157}, /*24*/{209, 101, 142}, /*28*/{ 0, 0, 0} },
- { /* 0*/{105,183,155}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{100, 187,150},
- /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{202, 106, 142}, /*28*/{ 0, 0, 0} },
- { /* 0*/{100,191,158}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 96, 193,155},
- /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{167, 86, 166}, /*24*/{187, 109, 144}, /*28*/{ 0, 0, 0} },
- { /* 0*/{103,193,170}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 99, 197,170},
- /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{166, 87, 150}, /*24*/{154, 133, 140}, /*28*/{ 0, 0, 0} },
- { /* 0*/{103,200,177}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 99, 201,177},
- /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{177, 80, 145}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{ 0, 0, 0} },
- { /* 0*/{ 96,205,182}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 91, 208,176},
- /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{177, 87, 130}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{ 0, 0, 0} },
- { /* 0*/{108,216,171}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{102, 210,173},
- /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{192, 92, 123}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{ 0, 0, 0} },
- { /* 0*/{108,216,171}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{102, 210,173},
- /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{218, 79, 120}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{ 0, 0, 0} },
- { /* 0*/{129,219,151}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{125, 213,157},
- /*16*/{162,115,150}, /*20*/{206, 93, 118}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{154, 116,150} },
- { /* 0*/{140,209,142}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{145, 161, 157}, /*12*/{135, 215,145},
- /*16*/{170, 93,167}, /*20*/{206, 97, 127}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{163, 93,168} },
- { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{115, 182, 158}, /*12*/{ 0, 0, 0},
- /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{212, 97, 142}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{ 0, 0, 0} },
- { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{101, 183, 156}, /*12*/{ 0, 0, 0},
- /*16*/{167, 93,159}, /*20*/{205, 107, 142}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{160, 96,160} },
- { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 94, 190, 154}, /*12*/{ 0, 0, 0},
- /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{197, 113, 144}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{ 0, 0, 0} },
- { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 89, 197, 158}, /*12*/{ 0, 0, 0},
- /*16*/{167, 86,167}, /*20*/{182, 115, 142}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{161, 88,162} },
- { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 92, 200, 171}, /*12*/{ 0, 0, 0},
- /*16*/{166, 86,156}, /*20*/{153, 136, 142}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{166, 86,156} },
- { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 92, 205, 175}, /*12*/{ 0, 0, 0},
- /*16*/{177, 82,133}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{169, 82,143} },
- { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 82, 215, 177}, /*12*/{ 0, 0, 0},
- /*16*/{177, 85,126}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{169, 84,135} },
- { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 96, 214, 176}, /*12*/{ 0, 0, 0},
- /*16*/{191,101,113}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{190, 86,124} },
- { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{120, 213, 158}, /*12*/{ 0, 0, 0},
- /*16*/{213, 83,124}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{202, 88,121} },
- { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{120, 217, 154}, /*12*/{ 0, 0, 0},
- /*16*/{203, 95,110}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{165, 109, 152}, /*28*/{191, 101,120} }};
+unsigned char table_seqCrabe[33][8][3] = {{ /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{125, 184, 156}, /* 8*/{132, 215, 147}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{203,101,128}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{176, 87, 163}, /*28*/{191, 103,133} },
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{111, 185, 156}, /* 8*/{255, 255, 255}, /*12*/{255, 255,255},
+ /*16*/{209, 99,140}, /*20*/{255, 255, 255}, /*24*/{255, 255, 255}, /*28*/{196, 105,142} },
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{103, 192, 155}, /* 8*/{255, 255, 255}, /*12*/{255, 255,255},
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+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255, 255, 255}, /* 8*/{255, 255, 255}, /*12*/{255, 255,255},
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+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{102, 201, 170}, /* 8*/{255, 255, 255}, /*12*/{255, 255,255},
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+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{102, 207, 179}, /* 8*/{255, 255, 255}, /*12*/{255, 255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{255, 255, 255}, /*24*/{181, 76, 137}, /*28*/{255, 255,255} },
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{ 94, 213, 183}, /* 8*/{255, 255, 255}, /*12*/{255, 255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{255, 255, 255}, /*24*/{181, 77, 131}, /*28*/{255, 255,255} },
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{106, 216, 175}, /* 8*/{255, 255, 255}, /*12*/{255, 255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{255, 255, 255}, /*24*/{208, 75, 116}, /*28*/{255, 255,255} },
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{129, 217, 165}, /* 8*/{255, 255, 255}, /*12*/{255, 255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{255, 255, 255}, /*24*/{225, 75, 109}, /*28*/{255, 255,255} },
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{129, 221, 156}, /* 8*/{255, 255, 255}, /*12*/{255, 255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{161, 117, 148}, /*24*/{211, 85, 120}, /*28*/{255, 255,255} },
+ { /* 0*/{153,159,157}, /* 4*/{141, 210, 152}, /* 8*/{255, 255, 255}, /*12*/{149, 158,159},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{172, 92, 165}, /*24*/{211, 90, 127}, /*28*/{255, 255,255} },
+ { /* 0*/{121,180,156}, /* 4*/{139, 217, 134}, /* 8*/{255, 255, 255}, /*12*/{121, 180,156},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{255, 255, 255}, /*24*/{215, 93, 140}, /*28*/{255, 255,255} },
+ { /* 0*/{113,176,156}, /* 4*/{255, 255, 255}, /* 8*/{255, 255, 255}, /*12*/{107, 182,156},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{168, 94, 157}, /*24*/{209, 101, 142}, /*28*/{255, 255,255} },
+ { /* 0*/{105,183,155}, /* 4*/{255, 255, 255}, /* 8*/{255, 255, 255}, /*12*/{100, 187,150},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{255, 255, 255}, /*24*/{202, 106, 142}, /*28*/{255, 255,255} },
+ { /* 0*/{100,191,158}, /* 4*/{255, 255, 255}, /* 8*/{255, 255, 255}, /*12*/{ 96, 193,155},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{167, 86, 166}, /*24*/{187, 109, 144}, /*28*/{255, 255,255} },
+ { /* 0*/{103,193,170}, /* 4*/{255, 255, 255}, /* 8*/{255, 255, 255}, /*12*/{ 99, 197,170},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{166, 87, 150}, /*24*/{154, 133, 140}, /*28*/{255, 255,255} },
+ { /* 0*/{103,200,177}, /* 4*/{255, 255, 255}, /* 8*/{255, 255, 255}, /*12*/{ 99, 201,177},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{177, 80, 145}, /*24*/{255, 255, 255}, /*28*/{255, 255,255} },
+ { /* 0*/{ 96,205,182}, /* 4*/{255, 255, 255}, /* 8*/{255, 255, 255}, /*12*/{ 91, 208,176},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{177, 87, 130}, /*24*/{255, 255, 255}, /*28*/{255, 255,255} },
+ { /* 0*/{108,216,171}, /* 4*/{255, 255, 255}, /* 8*/{255, 255, 255}, /*12*/{102, 210,173},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{192, 92, 123}, /*24*/{255, 255, 255}, /*28*/{255, 255,255} },
+ { /* 0*/{108,216,171}, /* 4*/{255, 255, 255}, /* 8*/{255, 255, 255}, /*12*/{102, 210,173},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{218, 79, 120}, /*24*/{255, 255, 255}, /*28*/{255, 255,255} },
+ { /* 0*/{129,219,151}, /* 4*/{255, 255, 255}, /* 8*/{255, 255, 255}, /*12*/{125, 213,157},
+ /*16*/{162,115,150}, /*20*/{206, 93, 118}, /*24*/{255, 255, 255}, /*28*/{154, 116,150} },
+ { /* 0*/{140,209,142}, /* 4*/{255, 255, 255}, /* 8*/{145, 161, 157}, /*12*/{135, 215,145},
+ /*16*/{170, 93,167}, /*20*/{206, 97, 127}, /*24*/{255, 255, 255}, /*28*/{163, 93,168} },
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255, 255, 255}, /* 8*/{115, 182, 158}, /*12*/{255, 255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{212, 97, 142}, /*24*/{255, 255, 255}, /*28*/{255, 255,255} },
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255, 255, 255}, /* 8*/{101, 183, 156}, /*12*/{255, 255,255},
+ /*16*/{167, 93,159}, /*20*/{205, 107, 142}, /*24*/{255, 255, 255}, /*28*/{160, 96,160} },
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255, 255, 255}, /* 8*/{ 94, 190, 154}, /*12*/{255, 255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{197, 113, 144}, /*24*/{255, 255, 255}, /*28*/{255, 255,255} },
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255, 255, 255}, /* 8*/{ 89, 197, 158}, /*12*/{255, 255,255},
+ /*16*/{167, 86,167}, /*20*/{182, 115, 142}, /*24*/{255, 255, 255}, /*28*/{161, 88,162} },
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255, 255, 255}, /* 8*/{ 92, 200, 171}, /*12*/{255, 255,255},
+ /*16*/{166, 86,156}, /*20*/{153, 136, 142}, /*24*/{255, 255, 255}, /*28*/{166, 86,156} },
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255, 255, 255}, /* 8*/{ 92, 205, 175}, /*12*/{255, 255,255},
+ /*16*/{177, 82,133}, /*20*/{255, 255, 255}, /*24*/{255, 255, 255}, /*28*/{169, 82,143} },
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255, 255, 255}, /* 8*/{ 82, 215, 177}, /*12*/{255, 255,255},
+ /*16*/{177, 85,126}, /*20*/{255, 255, 255}, /*24*/{255, 255, 255}, /*28*/{169, 84,135} },
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255, 255, 255}, /* 8*/{ 96, 214, 176}, /*12*/{255, 255,255},
+ /*16*/{191,101,113}, /*20*/{255, 255, 255}, /*24*/{255, 255, 255}, /*28*/{190, 86,124} },
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255, 255, 255}, /* 8*/{120, 213, 158}, /*12*/{255, 255,255},
+ /*16*/{213, 83,124}, /*20*/{255, 255, 255}, /*24*/{255, 255, 255}, /*28*/{202, 88,121} },
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255, 255, 255}, /* 8*/{120, 217, 154}, /*12*/{255, 255,255},
+ /*16*/{203, 95,110}, /*20*/{255, 255, 255}, /*24*/{165, 109, 152}, /*28*/{191, 101,120} }};
+
+unsigned char table_seqTurn[][8][3] = {{ /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{ 92,211,171}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{213, 85,118}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{ 89,193,186}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{212, 99,119}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{ 90,196,170}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{205,107,129}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{101,183,165}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{197,113,135}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{ 88,207,190}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{211,114,129}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{118,219,139}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{207,110,100}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{117,217,137}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{189, 76,160}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{113,217,137}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{187, 78,161}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{103,206,176}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{200, 86,124}},
+ { /* 0*/{100,188,184}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{200, 95,124}},
+ { /* 0*/{105,182,166}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{208, 99,127}},
+ { /* 0*/{113,176,165}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{204,103,133}},
+ { /* 0*/{ 93,187,203}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{203,103,115}},
+ { /* 0*/{123,220,139}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{178, 78,169}},
+ { /* 0*/{123,217,215}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{181, 81,167}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{ 99,211,176},
+ /*16*/{210, 86,121}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{ 96,193,185},
+ /*16*/{209, 99,115}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{ 94,196,168},
+ /*16*/{203,103,125}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{107,182,165},
+ /*16*/{196,114,128}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{ 88,192,168},
+ /*16*/{206,115,125}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{ 92,198,168},
+ /*16*/{206,115,125}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{118,206,145},
+ /*16*/{179, 82,167}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{111,213,142},
+ /*16*/{181, 83,166}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{204, 88,116}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{190, 76,160}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{192, 78,156}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{255,255,255}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{194, 78,161}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{ 86,196,161}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{ 88,202,195}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{125,225,133}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{255,255,255}},
+ { /* 0*/{255,255,255}, /* 4*/{120,222,135}, /* 8*/{255,255,255}, /*12*/{255,255,255},
+ /*16*/{255,255,255}, /*20*/{255,255,255}, /*24*/{255,255,255}, /*28*/{255,255,255}} };
/*unsigned char table_seqUpDown[9][8][4] = { { {140, 80, 210, 160}, {165, 80, 210, 160}, {160, 80, 210, 160}, {150, 80, 210, 160},
{1, 2, 3, 4}, {1, 2, 3, 4}, {1, 2, 3, 4}, {1, 2, 3, 4} },
{ {1, 2, 3, 4}, {1, 2, 3, 4}, {1, 2, 3, 4}, {1, 2, 3, 4},
@@ -160,8 +225,10 @@
case 8:// 07 - Repositioner //
break;
case 9:// 09 - Crabe Gauche //
+ seqCrabe(false,m_idFrame,idLeg);
break;
case 10:// 10 - Crabe Droite //
+ seqCrabe(true,m_idFrame,idLeg);
break;
}
debug(DEBUG_HOMEMADE_GETFRAME,"\n\r posLeg: [0]:%i, [1]:%i, [2]:%i, [3]:%i,",m_posLeg[0],m_posLeg[1],m_posLeg[2],m_posLeg[3]);
@@ -342,7 +409,42 @@
void homemadeSequence::seqRepositioner(char idOperation,char idLeg)
{}
void homemadeSequence::seqCrabe(bool leftRIGHT,char idOperation,char idLeg)
-{}
+{
+ if(idOperation<33){
+ if(leftRIGHT)
+ idOperation=33-idOperation;
+
+ switch(idLeg) { //moving hips
+ case 1:
+ m_posLeg[0] = 140;
+ break;
+ case 2:
+ m_posLeg[0] = 165;
+ break;
+ case 3:
+ m_posLeg[0] = 160;
+ break;
+ case 6:
+ m_posLeg[0] = 133;
+ break;
+ case 7:
+ m_posLeg[0] = 170;
+ break;
+ default:
+ m_posLeg[0] = 150;
+ break;
+ }
+
+ for(int i=1; i <= 3; i++) m_posLeg[i]=table_seqCrabe[idOperation-1][idLeg-1][i-1];
+
+
+//inclure ici un truc de gestion des 0 parce que sa veux pas dire erreur mais juste pas changer cette patte la a ce frame la
+ }
+ else
+ for(int i=0; i <= 3; i++) m_posLeg[i]=0;
+
+
+}
bool homemadeSequence::next_frame(void)
{
debug(DEBUG_HOMEMADE_NEXTFRAME,"\n\r in Next Frame");