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Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Diff: source/Motrice/homemadeSequence.cpp
- Revision:
- 20:c825e7b07af7
- Parent:
- 19:0ac80045ba4c
- Child:
- 21:5c17b7836733
--- a/source/Motrice/homemadeSequence.cpp Mon Apr 27 20:41:21 2015 +0000 +++ b/source/Motrice/homemadeSequence.cpp Tue Apr 28 01:57:07 2015 +0000 @@ -23,7 +23,74 @@ { {106, 220, 150}, {194, 80 , 150} }, { {90 , 220, 160}, {200, 80 , 140} }, { {80 , 220, 170}, {220, 80 , 130} }, - { {80 , 100, 150}, {220, 200, 150} } };//fin de la seq il met ses patte sur sa tete** + { {80 , 100, 150}, {220, 200, 150} } };//fin de la seq il met ses patte sur sa tete** + +unsigned char table_seqCrabe[33][8][3] = { { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{125, 184, 156}, /* 8*/{132, 215, 147}, /*12*/{ 0, 0, 0}, + /*16*/{203,101,128}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{176, 87, 163}, /*28*/{191, 103,133} }, + { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{111, 185, 156}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 0, 0, 0}, + /*16*/{209, 99,140}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{196, 105,142} }, + { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{103, 192, 155}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 0, 0, 0}, + /*16*/{203,108,137}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{170, 88, 159}, /*28*/{191, 112,141} }, + { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 98, 199, 158}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 0, 0, 0}, + /*16*/{196,114,137}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{184, 118,142} }, + { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 0, 0, 0}, + /*16*/{182,115,144}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{169, 83, 164}, /*28*/{172, 118,142} }, + { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{102, 201, 170}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 0, 0, 0}, + /*16*/{152,137,139}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{169, 78, 155}, /*28*/{146, 137,142} }, + { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{102, 207, 179}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 0, 0, 0}, + /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{181, 76, 137}, /*28*/{ 0, 0, 0} }, + { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 94, 213, 183}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 0, 0, 0}, + /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{181, 77, 131}, /*28*/{ 0, 0, 0} }, + { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{106, 216, 175}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 0, 0, 0}, + /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{208, 75, 116}, /*28*/{ 0, 0, 0} }, + { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{129, 217, 165}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 0, 0, 0}, + /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{225, 75, 109}, /*28*/{ 0, 0, 0} }, + { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{129, 221, 156}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 0, 0, 0}, + /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{161, 117, 148}, /*24*/{211, 85, 120}, /*28*/{ 0, 0, 0} }, + { /* 0*/{153,159,157}, /* 4*/{141, 210, 152}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{149, 158,159}, + /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{172, 92, 165}, /*24*/{211, 90, 127}, /*28*/{ 0, 0, 0} }, + { /* 0*/{121,180,156}, /* 4*/{139, 217, 134}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{121, 180,156}, + /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{215, 93, 140}, /*28*/{ 0, 0, 0} }, + { /* 0*/{113,176,156}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{107, 182,156}, + /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{168, 94, 157}, /*24*/{209, 101, 142}, /*28*/{ 0, 0, 0} }, + { /* 0*/{105,183,155}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{100, 187,150}, + /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{202, 106, 142}, /*28*/{ 0, 0, 0} }, + { /* 0*/{100,191,158}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 96, 193,155}, + /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{167, 86, 166}, /*24*/{187, 109, 144}, /*28*/{ 0, 0, 0} }, + { /* 0*/{103,193,170}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 99, 197,170}, + /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{166, 87, 150}, /*24*/{154, 133, 140}, /*28*/{ 0, 0, 0} }, + { /* 0*/{103,200,177}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 99, 201,177}, + /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{177, 80, 145}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{ 0, 0, 0} }, + { /* 0*/{ 96,205,182}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{ 91, 208,176}, + /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{177, 87, 130}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{ 0, 0, 0} }, + { /* 0*/{108,216,171}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{102, 210,173}, + /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{192, 92, 123}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{ 0, 0, 0} }, + { /* 0*/{108,216,171}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{102, 210,173}, + /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{218, 79, 120}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{ 0, 0, 0} }, + { /* 0*/{129,219,151}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 0, 0, 0}, /*12*/{125, 213,157}, + /*16*/{162,115,150}, /*20*/{206, 93, 118}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{154, 116,150} }, + { /* 0*/{140,209,142}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{145, 161, 157}, /*12*/{135, 215,145}, + /*16*/{170, 93,167}, /*20*/{206, 97, 127}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{163, 93,168} }, + { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{115, 182, 158}, /*12*/{ 0, 0, 0}, + /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{212, 97, 142}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{ 0, 0, 0} }, + { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{101, 183, 156}, /*12*/{ 0, 0, 0}, + /*16*/{167, 93,159}, /*20*/{205, 107, 142}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{160, 96,160} }, + { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 94, 190, 154}, /*12*/{ 0, 0, 0}, + /*16*/{ 0, 0, 0}, /*20*/{197, 113, 144}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{ 0, 0, 0} }, + { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 89, 197, 158}, /*12*/{ 0, 0, 0}, + /*16*/{167, 86,167}, /*20*/{182, 115, 142}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{161, 88,162} }, + { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 92, 200, 171}, /*12*/{ 0, 0, 0}, + /*16*/{166, 86,156}, /*20*/{153, 136, 142}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{166, 86,156} }, + { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 92, 205, 175}, /*12*/{ 0, 0, 0}, + /*16*/{177, 82,133}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{169, 82,143} }, + { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 82, 215, 177}, /*12*/{ 0, 0, 0}, + /*16*/{177, 85,126}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{169, 84,135} }, + { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{ 96, 214, 176}, /*12*/{ 0, 0, 0}, + /*16*/{191,101,113}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{190, 86,124} }, + { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{120, 213, 158}, /*12*/{ 0, 0, 0}, + /*16*/{213, 83,124}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{ 0, 0, 0}, /*28*/{202, 88,121} }, + { /* 0*/{ 0, 0, 0}, /* 4*/{ 0, 0, 0}, /* 8*/{120, 217, 154}, /*12*/{ 0, 0, 0}, + /*16*/{203, 95,110}, /*20*/{ 0, 0, 0}, /*24*/{165, 109, 152}, /*28*/{191, 101,120} }}; /*unsigned char table_seqUpDown[9][8][4] = { { {140, 80, 210, 160}, {165, 80, 210, 160}, {160, 80, 210, 160}, {150, 80, 210, 160}, {1, 2, 3, 4}, {1, 2, 3, 4}, {1, 2, 3, 4}, {1, 2, 3, 4} }, { {1, 2, 3, 4}, {1, 2, 3, 4}, {1, 2, 3, 4}, {1, 2, 3, 4},