Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

Diff: source/Task/TTask.h

Revision:
2:4c5b0f6d0a6b
Parent:
1:25ea21da4542
Child:
3:e0d6e081a9d3
diff -r 25ea21da4542 -r 4c5b0f6d0a6b source/Task/TTask.h
--- a/source/Task/TTask.h	Wed Mar 11 21:57:26 2015 +0000
+++ b/source/Task/TTask.h	Thu Mar 12 00:40:43 2015 +0000
@@ -0,0 +1,45 @@
+/**
+  * @file       TTask.h
+  * @brief      Cette classe est le modele des 3 taches de controle.
+  * @author     Salco
+  * @version    2.00
+  * @date       11 mars 2015
+  */
+#ifndef TTASK_H
+#define TTASK_H
+
+#include "mouvement.h"
+
+class TTask
+{
+    private:
+    int m_priorityCount;//m_countCycle;
+    int m_priority;//m_cycleSet;
+    //bool startSignal;
+    
+    protected:
+    static TTask *ptrThis;
+    
+    public:
+    TTask(int priority=0){m_priority=priority; m_priorityCount=0;}
+    virtual ~TTask(){
+        }
+    
+    virtual void start(void){
+        if(m_priorityCount >= m_priority)
+        { 
+            m_priorityCount=0;
+            this->task();
+        }
+        else
+         m_priorityCount++;
+        }
+        
+    //virtual void signalStart(void);
+    virtual void task(void) = 0;
+    
+    void setPriority(int value){m_priority = value;}
+    int getPriority() { return m_priority;}
+    
+};
+#endif // TTASK_H
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