Alexandre Salconi-Denis
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ProjetOctopode
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Diff: source/CtrlBridge.cpp
- Revision:
- 11:496453b45e25
- Parent:
- 10:7e6aeaebe1a2
- Child:
- 12:bf44013497c8
diff -r 7e6aeaebe1a2 -r 496453b45e25 source/CtrlBridge.cpp --- a/source/CtrlBridge.cpp Thu Mar 19 21:49:20 2015 +0000 +++ b/source/CtrlBridge.cpp Fri Mar 20 01:03:17 2015 +0000 @@ -7,9 +7,10 @@ * @brief Constructeur priver appler par la fonction getInstance() */ CtrlBridge::CtrlBridge() - : m_Memory(), pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX), ssc32(PA_9, PA_10), + : m_Memory(), ssc32(PA_9, PA_10), spiLowSpeed (SPI_LOW_MOSI, SPI_LOW_MISO, SPI_LOW_SCK, SPI_LOW_DEMUXA, SPI_LOW_DEMUXB, SPI_LOW_DEMUXC, SPI_LOW_DEMUXD, SPI_LOW_CS), - spiHighSpeed(SPI_HIGH_MOSI, SPI_HIGH_MISO, SPI_HIGH_SCK, SPI_HIGH_DEMUXA, SPI_HIGH_DEMUXB, SPI_HIGH_DEMUXC, SPI_HIGH_DEMUXD, SPI_HIGH_CS) + spiHighSpeed(SPI_HIGH_MOSI, SPI_HIGH_MISO, SPI_HIGH_SCK, SPI_HIGH_DEMUXA, SPI_HIGH_DEMUXB, SPI_HIGH_DEMUXC, SPI_HIGH_DEMUXD, SPI_HIGH_CS), + pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX) { //faire en sorte d'init SPI speed ici m_regPortUse=0; @@ -41,9 +42,13 @@ Module* templateModule ; templateModule= new Module; - flag.append(1,Request_Init_Info); + debug(DEBUG_INITMODULE, "Init::debut"); + //flag.clear(); + //flag.append(1,Request_Init_Info); //positionInitial = spiLowSpeed.next_demux(); for(char i=0; i != 15; i++) { + debug(DEBUG_INITMODULE, "\n\r -Debut de boucle :%d ", i); + flag = Request_Init_Info; portUse = spiLowSpeed.send(i,0,&flag,&data); if( portUse ) { @@ -78,10 +83,12 @@ portUse=false; } while(portUse); } + debug(DEBUG_INITMODULE, "\n\r Fin de boucle :%d", i); } if(templateModule) delete templateModule; + debug(DEBUG_INITMODULE, "Init::Fin"); return true; } \ No newline at end of file