Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

Diff: source/CtrlBridge.cpp

Revision:
11:496453b45e25
Parent:
10:7e6aeaebe1a2
Child:
12:bf44013497c8
--- a/source/CtrlBridge.cpp	Thu Mar 19 21:49:20 2015 +0000
+++ b/source/CtrlBridge.cpp	Fri Mar 20 01:03:17 2015 +0000
@@ -7,9 +7,10 @@
  * @brief Constructeur priver appler par la fonction getInstance()
  */
 CtrlBridge::CtrlBridge()
-    : m_Memory(), pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX), ssc32(PA_9, PA_10),
+    : m_Memory(), ssc32(PA_9, PA_10),
       spiLowSpeed (SPI_LOW_MOSI, SPI_LOW_MISO, SPI_LOW_SCK, SPI_LOW_DEMUXA, SPI_LOW_DEMUXB, SPI_LOW_DEMUXC, SPI_LOW_DEMUXD, SPI_LOW_CS),
-      spiHighSpeed(SPI_HIGH_MOSI, SPI_HIGH_MISO, SPI_HIGH_SCK, SPI_HIGH_DEMUXA, SPI_HIGH_DEMUXB, SPI_HIGH_DEMUXC, SPI_HIGH_DEMUXD, SPI_HIGH_CS)
+      spiHighSpeed(SPI_HIGH_MOSI, SPI_HIGH_MISO, SPI_HIGH_SCK, SPI_HIGH_DEMUXA, SPI_HIGH_DEMUXB, SPI_HIGH_DEMUXC, SPI_HIGH_DEMUXD, SPI_HIGH_CS),
+      pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX)
 {
     //faire en sorte d'init SPI speed ici
     m_regPortUse=0;
@@ -41,9 +42,13 @@
     Module* templateModule ;
     templateModule= new Module;
     
-    flag.append(1,Request_Init_Info);
+     debug(DEBUG_INITMODULE, "Init::debut");
+    //flag.clear();
+    //flag.append(1,Request_Init_Info);
     //positionInitial = spiLowSpeed.next_demux();
     for(char i=0; i != 15; i++) {
+        debug(DEBUG_INITMODULE, "\n\r  -Debut de boucle :%d ", i);
+        flag = Request_Init_Info;
         portUse = spiLowSpeed.send(i,0,&flag,&data);
 
         if( portUse ) {
@@ -78,10 +83,12 @@
                     portUse=false;
             } while(portUse); 
         }
+        debug(DEBUG_INITMODULE, "\n\r  Fin de boucle :%d", i);
     }
 
     if(templateModule)
     delete templateModule;
     
+    debug(DEBUG_INITMODULE, "Init::Fin");
     return true;
 }
\ No newline at end of file