Alexandre Salconi-Denis
/
ProjetOctopode
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Diff: source/motrice/homemadeSequence.cpp
- Revision:
- 1:25ea21da4542
- Parent:
- 0:e4151abdff23
diff -r e4151abdff23 -r 25ea21da4542 source/motrice/homemadeSequence.cpp --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/source/motrice/homemadeSequence.cpp Wed Mar 11 21:57:26 2015 +0000 @@ -0,0 +1,239 @@ +/* + * homemadeSequence.cpp + * + * Created on: Mar 03, 2015 + * Author: salco + */ +#include "homemadeSequence.h" +homemadeSequence::homemadeSequence() +{ +m_SequenceChosen=0; +m_idFrame=0; +} +homemadeSequence::~homemadeSequence() +{ + +} +unsigned char* homemadeSequence::get_frame(/*char idSequence,char idOperation,*/char idLeg) +{ + m_posLeg[0] = 0; + m_posLeg[1] = 0; + m_posLeg[2] = 0; + m_posLeg[3] = 0; + + switch(m_SequenceChosen) { + case 1:// 01 - Calibration(milieu) // + if(m_idFrame == 1) {//if(idOperation == 1) { + m_posLeg[0] = 150; + m_posLeg[1] = 150; + m_posLeg[2] = 150; + m_posLeg[3] = 150; + } + break; + + case 2:// 02 - Debout // + seqUpDown(true,m_idFrame,idLeg);//seqUpDown(true,idOperation,idLeg); + break; + case 3:// 03 - Coucher // + seqUpDown(false,m_idFrame,idLeg);//seqUpDown(false,idOperation,idLeg); + break; + case 4:// 04 - Tourne Gauche // + break; + case 5:// 05 - Tourne Droite // + break; + case 6:// 06 - Marche // + break; + case 7:// 07 - Recule // + break; + case 8:// 07 - Repositioner // + break; + case 9:// 09 - Crabe Gauche // + break; + case 10:// 10 - Crabe Droite // + break; + } + return m_posLeg; +} + +void homemadeSequence::seqUpDown(bool downUP,char idOperation,char idLeg) +{ + if((idOperation<10)&&(idOperation>0)) { + switch(idLeg) { + case 1: + m_posLeg[0] = 140; + break; + case 2: + m_posLeg[0] = 165; + break; + case 3: + m_posLeg[0] = 160; + break; + case 6: + m_posLeg[0] = 133; + break; + case 7: + m_posLeg[0] = 170; + break; + default: + m_posLeg[0] = 150; + break; + } + if(idOperation == 1) { + if(idLeg<5) { + m_posLeg[1] = 80; + m_posLeg[2] = 210; + m_posLeg[3] = 160; + } else { + m_posLeg[1] = 220; + m_posLeg[2] = 90; + m_posLeg[3] = 114; + } + + } else { + if(!downUP) { + if(idOperation == 9) { + if(idLeg<5) { + m_posLeg[1] = 80; + m_posLeg[2] = 100; + m_posLeg[3] = 150; + } else { + m_posLeg[1] = 220; + m_posLeg[2] = 200; + m_posLeg[3] = 150; + } + } + idOperation = 10 - idOperation; + } + + switch(idOperation) { + /*case 1: + + break;*/ + case 2: + if(idLeg<5) { + m_posLeg[1] = 80; + m_posLeg[2] = 220; + m_posLeg[3] = 170; + } else { + m_posLeg[1] = 220; + m_posLeg[2] = 80; + m_posLeg[3] = 130; + } + break; + case 3: + if(idLeg<5) { + m_posLeg[1] = 90; + m_posLeg[2] = 220; + m_posLeg[3] = 160; + } else { + m_posLeg[1] = 200; + m_posLeg[2] = 200; + m_posLeg[3] = 140; + } + break; + case 4: + if(idLeg<5) { + m_posLeg[1] = 106; + m_posLeg[2] = 220; + m_posLeg[3] = 150; + } else { + m_posLeg[1] = 195; + m_posLeg[2] = 80; + m_posLeg[3] = 150; + } + break; + case 5: + if(idLeg<5) { + m_posLeg[1] = 128; + m_posLeg[2] = 220; + m_posLeg[3] = 128; + } else { + m_posLeg[1] = 172; + m_posLeg[2] = 80; + m_posLeg[3] = 173; + } + break; + case 6: + if(idLeg<5) { + m_posLeg[1] = 144; + m_posLeg[2] = 205; + m_posLeg[3] = 130; + } else { + m_posLeg[1] = 156; + m_posLeg[2] = 95; + m_posLeg[3] = 170; + } + break; + case 7: + if(idLeg<5) { + m_posLeg[1] = 144; + m_posLeg[2] = 211; + m_posLeg[3] = 123; + } else { + m_posLeg[1] = 156; + m_posLeg[2] = 89; + m_posLeg[3] = 177; + } + break; + case 8: + if(idLeg<5) { + m_posLeg[1] = 172; + m_posLeg[2] = 185; + m_posLeg[3] = 124; + } else { + m_posLeg[1] = 128; + m_posLeg[2] = 115; + m_posLeg[3] = 176; + } + break; + case 9: + if(idLeg<5) { + m_posLeg[1] = 194; + m_posLeg[2] = 166; + m_posLeg[3] = 118; + } else { + m_posLeg[1] = 106; + m_posLeg[2] = 134; + m_posLeg[3] = 182; + } + break; + } + } + } +} +void homemadeSequence::seqTurn(bool leftRIGHT,char idOperation,char idLeg) +{} +void homemadeSequence::seqWalk(bool backFRONT,char idOperation,char idLeg) +{} +void homemadeSequence::seqRepositioner(char idOperation,char idLeg) +{} +void homemadeSequence::seqCrabe(bool leftRIGHT,char idOperation,char idLeg) +{} +bool homemadeSequence::next_frame(void) +{ + bool temp=true; + m_idFrame++; + unsigned char* tmpTable = get_frame(m_idFrame+1); + + if((tmpTable[0]==0) && (tmpTable[1]==0) && (tmpTable[2]==0) && (tmpTable[3]==0)) { + temp=false; + m_idFrame--;//get_frame(m_idFrame); + }/* else + m_idFrame++;*/ + + return temp; +} +bool homemadeSequence::prev_frame(void) +{ + bool temp=true; + m_idFrame--; + unsigned char* tmpTable = get_frame(1); + + if((tmpTable[0]==0) && (tmpTable[1]==0) && (tmpTable[2]==0) && (tmpTable[3]==0)) { + temp=false; + m_idFrame++;//get_frame(m_idFrame); + } /*else + m_idFrame--;*/ + + return temp; +} \ No newline at end of file