Alexandre Salconi-Denis
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
source/motrice/homemadeSequence.cpp
- Committer:
- salco
- Date:
- 2015-03-11
- Revision:
- 1:25ea21da4542
- Parent:
- source/homemadeSequence.cpp@ 0:e4151abdff23
File content as of revision 1:25ea21da4542:
/*
* homemadeSequence.cpp
*
* Created on: Mar 03, 2015
* Author: salco
*/
#include "homemadeSequence.h"
homemadeSequence::homemadeSequence()
{
m_SequenceChosen=0;
m_idFrame=0;
}
homemadeSequence::~homemadeSequence()
{
}
unsigned char* homemadeSequence::get_frame(/*char idSequence,char idOperation,*/char idLeg)
{
m_posLeg[0] = 0;
m_posLeg[1] = 0;
m_posLeg[2] = 0;
m_posLeg[3] = 0;
switch(m_SequenceChosen) {
case 1:// 01 - Calibration(milieu) //
if(m_idFrame == 1) {//if(idOperation == 1) {
m_posLeg[0] = 150;
m_posLeg[1] = 150;
m_posLeg[2] = 150;
m_posLeg[3] = 150;
}
break;
case 2:// 02 - Debout //
seqUpDown(true,m_idFrame,idLeg);//seqUpDown(true,idOperation,idLeg);
break;
case 3:// 03 - Coucher //
seqUpDown(false,m_idFrame,idLeg);//seqUpDown(false,idOperation,idLeg);
break;
case 4:// 04 - Tourne Gauche //
break;
case 5:// 05 - Tourne Droite //
break;
case 6:// 06 - Marche //
break;
case 7:// 07 - Recule //
break;
case 8:// 07 - Repositioner //
break;
case 9:// 09 - Crabe Gauche //
break;
case 10:// 10 - Crabe Droite //
break;
}
return m_posLeg;
}
void homemadeSequence::seqUpDown(bool downUP,char idOperation,char idLeg)
{
if((idOperation<10)&&(idOperation>0)) {
switch(idLeg) {
case 1:
m_posLeg[0] = 140;
break;
case 2:
m_posLeg[0] = 165;
break;
case 3:
m_posLeg[0] = 160;
break;
case 6:
m_posLeg[0] = 133;
break;
case 7:
m_posLeg[0] = 170;
break;
default:
m_posLeg[0] = 150;
break;
}
if(idOperation == 1) {
if(idLeg<5) {
m_posLeg[1] = 80;
m_posLeg[2] = 210;
m_posLeg[3] = 160;
} else {
m_posLeg[1] = 220;
m_posLeg[2] = 90;
m_posLeg[3] = 114;
}
} else {
if(!downUP) {
if(idOperation == 9) {
if(idLeg<5) {
m_posLeg[1] = 80;
m_posLeg[2] = 100;
m_posLeg[3] = 150;
} else {
m_posLeg[1] = 220;
m_posLeg[2] = 200;
m_posLeg[3] = 150;
}
}
idOperation = 10 - idOperation;
}
switch(idOperation) {
/*case 1:
break;*/
case 2:
if(idLeg<5) {
m_posLeg[1] = 80;
m_posLeg[2] = 220;
m_posLeg[3] = 170;
} else {
m_posLeg[1] = 220;
m_posLeg[2] = 80;
m_posLeg[3] = 130;
}
break;
case 3:
if(idLeg<5) {
m_posLeg[1] = 90;
m_posLeg[2] = 220;
m_posLeg[3] = 160;
} else {
m_posLeg[1] = 200;
m_posLeg[2] = 200;
m_posLeg[3] = 140;
}
break;
case 4:
if(idLeg<5) {
m_posLeg[1] = 106;
m_posLeg[2] = 220;
m_posLeg[3] = 150;
} else {
m_posLeg[1] = 195;
m_posLeg[2] = 80;
m_posLeg[3] = 150;
}
break;
case 5:
if(idLeg<5) {
m_posLeg[1] = 128;
m_posLeg[2] = 220;
m_posLeg[3] = 128;
} else {
m_posLeg[1] = 172;
m_posLeg[2] = 80;
m_posLeg[3] = 173;
}
break;
case 6:
if(idLeg<5) {
m_posLeg[1] = 144;
m_posLeg[2] = 205;
m_posLeg[3] = 130;
} else {
m_posLeg[1] = 156;
m_posLeg[2] = 95;
m_posLeg[3] = 170;
}
break;
case 7:
if(idLeg<5) {
m_posLeg[1] = 144;
m_posLeg[2] = 211;
m_posLeg[3] = 123;
} else {
m_posLeg[1] = 156;
m_posLeg[2] = 89;
m_posLeg[3] = 177;
}
break;
case 8:
if(idLeg<5) {
m_posLeg[1] = 172;
m_posLeg[2] = 185;
m_posLeg[3] = 124;
} else {
m_posLeg[1] = 128;
m_posLeg[2] = 115;
m_posLeg[3] = 176;
}
break;
case 9:
if(idLeg<5) {
m_posLeg[1] = 194;
m_posLeg[2] = 166;
m_posLeg[3] = 118;
} else {
m_posLeg[1] = 106;
m_posLeg[2] = 134;
m_posLeg[3] = 182;
}
break;
}
}
}
}
void homemadeSequence::seqTurn(bool leftRIGHT,char idOperation,char idLeg)
{}
void homemadeSequence::seqWalk(bool backFRONT,char idOperation,char idLeg)
{}
void homemadeSequence::seqRepositioner(char idOperation,char idLeg)
{}
void homemadeSequence::seqCrabe(bool leftRIGHT,char idOperation,char idLeg)
{}
bool homemadeSequence::next_frame(void)
{
bool temp=true;
m_idFrame++;
unsigned char* tmpTable = get_frame(m_idFrame+1);
if((tmpTable[0]==0) && (tmpTable[1]==0) && (tmpTable[2]==0) && (tmpTable[3]==0)) {
temp=false;
m_idFrame--;//get_frame(m_idFrame);
}/* else
m_idFrame++;*/
return temp;
}
bool homemadeSequence::prev_frame(void)
{
bool temp=true;
m_idFrame--;
unsigned char* tmpTable = get_frame(1);
if((tmpTable[0]==0) && (tmpTable[1]==0) && (tmpTable[2]==0) && (tmpTable[3]==0)) {
temp=false;
m_idFrame++;//get_frame(m_idFrame);
} /*else
m_idFrame--;*/
return temp;
}