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Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Diff: main.cpp
- Revision:
- 27:ea60d12dccdf
- Parent:
- 21:5c17b7836733
- Child:
- 28:ac5c6350ed9a
--- a/main.cpp Mon May 11 13:48:38 2015 +0000 +++ b/main.cpp Thu May 14 21:40:23 2015 +0000 @@ -3,7 +3,7 @@ //#include "OSNAPprotocoleDefine.h" //#include "mouvement.h" #include "debug.h" -//#include "Concience/InstinctPrimaire.h" + #include "source/Task/TTaskCritique.h" #include "source/Task/TTaskAlerte.h" #include "source/Task/TTaskGeneral.h" @@ -21,24 +21,9 @@ DigitalIn mybutton(USER_BUTTON); DigitalOut pinA(PA_13); DigitalOut pinB(PA_14); -Serial patate (PB_6, PA_10); + //Serial pc(PB_10,PB_11); -UART_HandleTypeDef huart3; -void MX_USART3_UART_Init(void) -{ - - huart3.Instance = USART3; - huart3.Init.BaudRate = 9600; - huart3.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B; - huart3.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1; - huart3.Init.Parity = UART_PARITY_NONE; - huart3.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX; - huart3.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE; - huart3.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16; - HAL_UART_Init(&huart3); - -} int main() { @@ -49,28 +34,28 @@ // string test="allo"; // pc.printf(test.c_str()); - //TTaskCritique taskCritique(1); + TTaskCritique taskCritique(40); // TTaskAlerte taskAlerte(20); - // TTaskGeneral taskGeneral(1);//40); + TTaskGeneral taskGeneral(1);//40); +wait(1); ////////// // Boot // ////////// - MX_USART3_UART_Init(); - uint8_t pat[5]= {'A','l','l','o',0}; while(1) { - HAL_UART_Transmit(&huart3,pat,5,5); + //taskAlerte.exec(); //taskGeneral.exec(); if (mybutton == 0) { // Button is pressed //debug("Hello debug world"); - //taskCritique.exec(); - patate.putc(64); + taskCritique.exec(); + wait(2); + taskGeneral.exec(); - //taskGeneral.exec(); + /*if(myled) { pinB=0; pinA=1; @@ -89,6 +74,6 @@ delete taskCritt; if(taskAlert) delete taskAlert; - if(taskGen) - delete taskGen;*/ + if(taskGeneral) + delete taskGeneral;*/ }