Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

Diff: source/ComSpi.h

Revision:
7:dcfd81d7f93f
Parent:
2:4c5b0f6d0a6b
Child:
8:e017e3d527d7
--- a/source/ComSpi.h	Thu Mar 12 20:55:24 2015 +0000
+++ b/source/ComSpi.h	Thu Mar 19 00:20:09 2015 +0000
@@ -7,7 +7,51 @@
   */
 #ifndef COMSPI_H
 #define COMSPI_H
-class ComSpi
+
+#define SYNC 84 //0b01010100
+#define PFB0 0
+#define PFB1 1
+#define PFB2 2
+#define PFB3 3
+#define NOACK 0
+#define TXACK 1
+#define RXACK 2
+#define RXNAK 3
+#define NDB00 0
+#define NDB01 1
+#define NDB02 2
+
+
+#include "mbed.h"
+
+class ComSpi : public SPI
 {
+    bool demuxIsUse;
+    char m_demuxPos;
+    PinName m_demuxA;
+    PinName m_demuxB;
+    PinName m_demuxC;
+    PinName m_demuxD;
+    PinName m_demuxEnable;
+    
+ void change_demux(void);
+public:
+    ComSpi(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName _unused=NC);
+    ComSpi(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName demuxA, PinName demuxB, PinName demuxC, PinName demuxD, PinName demuxEnable);
+    virtual ~ComSpi();
+
+
+
+    bool next_demux(void);
+    bool back_demux(void);
+
+
+
+
+    virtual int write(int value);
+    bool send(char portID, char adresseModule,char *flag,char *data);
+    bool send(char portID, char adresseModule,int *flag,char *data);
+    bool send(char portID, char adresseModule,char *flag,int *data);
+    bool send(char portID, char adresseModule,int *flag,int *data);
 };
 #endif // COMSPI_H
\ No newline at end of file