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Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Diff: main.cpp
- Revision:
- 29:51308764fdd0
- Parent:
- 28:ac5c6350ed9a
- Child:
- 30:7305ea319fe6
--- a/main.cpp Tue Jul 28 01:22:16 2015 +0000 +++ b/main.cpp Tue Jul 28 04:30:12 2015 +0000 @@ -1,76 +1,76 @@ - -#include "mbed.h" -//#include "OSNAPprotocoleDefine.h" -//#include "mouvement.h" -#include "debug.h" - -#include "source/Task/TTaskCritique.h" -#include "source/Task/TTaskAlerte.h" -#include "source/Task/TTaskGeneral.h" - - //------------------------------------ // Hyperterminal configuration // 9600 bauds, 8-bit data, no parity //------------------------------------ +#include "mbed.h" +//#include "OSNAPprotocoleDefine.h" +//#include "mouvement.h" +#include "debug.h" +#include "settingDebug.h" +#include "source/Task/TTaskCritique.h" +#include "source/Task/TTaskAlerte.h" +#include "source/Task/TTaskGeneral.h" DigitalOut myled(LED1, 0); -//char str [80]; DigitalIn mybutton(USER_BUTTON); DigitalOut pinA(PA_13); DigitalOut pinB(PA_14); -//Serial pc(PB_10,PB_11); - - int main() { - // int i = 1; - - //pc.printf("Hello World !\n"); - //pc.scanf ("%79s",str); - // string test="allo"; - // pc.printf(test.c_str()); wait(3); - TTaskCritique taskCritique(40); - // TTaskAlerte taskAlerte(20); - TTaskGeneral taskGeneral(20);//40); - ////////// // Boot // ////////// + #ifdef DBG_MAIN_INIT + debug("\n\rInit taskCritique ..."); + #endif + TTaskCritique taskCritique(40); + #ifdef DBG_MAIN_INIT + debug(" end"); + #endif + + //#ifdef DBG_MAIN_INIT + //debug("\n\rInit taskAlerte ..."); + //#endif + // TTaskCritique taskAlerte(20);// un-use because i dont know what to do with. + //#ifdef DBG_MAIN_INIT + //debug(" end"); + //#endif + + #ifdef DBG_MAIN_INIT + debug("\n\rInit taskGeneral ..."); + #endif + TTaskCritique taskGeneral(20); + #ifdef DBG_MAIN_INIT + debug(" end"); + #endif + while(1) { - + #if taskCritique + taskCritique.exec(); + #endif + + #if taskAlerte + taskAlerte.exec(); + #endif + + #if taskGeneral taskGeneral.exec(); - //taskAlerte.exec(); - //taskGeneral.exec(); - if (mybutton == 0) { // Button is pressed - //debug("Hello debug world"); - //taskCritique.exec(); - //wait(2); + #endif + + /*if (mybutton == 0) { // Button is pressed + debug("Hello debug world"); + wait(2); - /*if(myled) { - pinB=0; - pinA=1; - - } else { - pinA=0; - pinB=1; - }*/ myled = !myled; wait(1); - } - //wait(1); - } + }*/ - /*if(taskCritt) - delete taskCritt; - if(taskAlert) - delete taskAlert; - if(taskGeneral) - delete taskGeneral;*/ -} + } + +} \ No newline at end of file