Alexandre Salconi-Denis
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ProjetOctopode
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Diff: source/CtrlBridge.cpp
- Revision:
- 17:095f670f9c14
- Parent:
- 16:5ea4337d785f
- Child:
- 18:3f113f8441b2
--- a/source/CtrlBridge.cpp Thu Apr 23 00:53:11 2015 +0000 +++ b/source/CtrlBridge.cpp Thu Apr 23 14:44:08 2015 +0000 @@ -57,6 +57,7 @@ // m_regPortUse|=(1<< i); do { + debug(" IN"); flag = Request_Init_Info; adresse = m_Memory.getAdressDispo(0x80);//80 parce que cest le conecteur droit data.clear(); @@ -64,12 +65,16 @@ portUse = spiLowSpeed.send(i,adresse,&flag,&data); debug(DEBUG_INITMODULE, "\n\r -Port use result :%d", portUse); + if((flag.empty()) && (data.empty()))// data vide + portUse=false; + if( portUse ) { debug(DEBUG_INITMODULE, "\n\r -flag get: "); for (unsigned j=0; j<flag.length(); j++) debug(DEBUG_INITMODULE, "%02X,",flag.at(j)); debug(DEBUG_INITMODULE, "\n\r -data get: "); for (unsigned j=0; j<data.length(); j++) debug(DEBUG_INITMODULE, "%02X,",data.at(j)); + m_regPortUse|=(1<< i); debug(DEBUG_INITMODULE, "\n\r -Port use :%d", m_regPortUse); @@ -111,6 +116,7 @@ portUse=false; } + debug(" OUT"); } while(portUse); debug(DEBUG_INITMODULE, "\n\r -Fin de boucle :%d", i); }