Tk A
for f3rc
使い方
まず、"Locate.h"をインクルードする。 次に、Locate machine(x, y)で宣言する。（ｘとｙは初期位置。でも(0,0)推奨） 続いて位置情報を得る。 位置情報を更新する関数は、machine.update()だが、位置情報を得る方法は2つある
(1)machine.update()を直接使う場合
一連の処理は、
machine.update((エンコーダの右), (エンコーダの左));
x = machine.getX();
y = machine.getY();
こんな感じ。
(2)machine.update()を直接使わない場合
一連の処理は、
x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左));
y = machine.getY((エンコーダの右), (エンコーダの左));
こんな感じ。 あるいは、
x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左));
y = machine.getY();
でも同じ結果を得られる。
まとめると、位置情報を得るときは、最初の関数にエンコーダで読み取った値を渡す必要がある。
ちなみにエンコーダの値を得るためには、"QEI.h"(https://developer.mbed.org/users/aberk/code/QEI/) を別途インクルードしたうえで、
QEI right (PA_7, PA_5, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING); 右側のエンコーダ
QEI left (PA_13, PA_15, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING); 左側のエンコーダ
のように宣言する必要がある。 その後、例えば右側のエンコーダの値を得たいときには、right.getPulses() を使う これを使うと、(1)は
machine.update(right.getPulses(), left.getPulses());
x = machine.getX();
y = machine.getX();
となる
Diff: Locate.h
- Revision:
- 1:2bded5a5f636
- Child:
- 3:633ea1e7c681
diff -r 2ff4b3ac4be1 -r 2bded5a5f636 Locate.h
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Locate.h Sat Jul 02 02:33:24 2016 +0000
@@ -0,0 +1,30 @@
+#ifndef Locate_H
+#define Locate_H
+
+
+#define OUTERRING_D 264 //外輪間距離
+#define INNERRING_D 224 //内輪間距離
+#define PI 3.14159
+#define RESOLUSION 100 //P/R(分解能)
+#define DIAMETER 50.0 //タイヤの直径 (mm)
+#define Locate_STEP (DIAMETER*PI / RESOLUSION) // エンコーダの一ステップあたりの距離(mm)
+#define TIRE_DISTANCE ((OUTERRING_D + INNERRING_D) / 2) //タイヤ間距離(mm)
+#define ROUND (DIAMETER / (RESOLUSION * TIRE_DISTANCE)) //１回転するためのステップ数の”逆数”
+
+//エンコーダから、現在のパルス数を得られるぞ！
+//真ん中中心で考える！
+
+class Locate {
+private:
+ int v; //ステップ速度
+ double theta; //機体角度
+public:
+ Locate ();
+
+ double x, y; //機体角度、xy方向に進む距離(m換算なし)(mainに送る)
+
+ void update (short int, short int); //引数は左右のパルス数でエンコーダから受け取る
+};
+
+
+#endif
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