Tk A / MIYAZAKI

for f3rc

Fork of Encoder by Tk A

使い方

まず、"Locate.h"をインクルードする。 次に、Locate machine(x, y)で宣言する。（ｘとｙは初期位置。でも(0,0)推奨） 続いて位置情報を得る。　 位置情報を更新する関数は、machine.update()だが、位置情報を得る方法は2つある

(1)machine.update()を直接使う場合

一連の処理は、

machine.update((エンコーダの右), (エンコーダの左));

x = machine.getX();

y = machine.getY();

こんな感じ。

(2)machine.update()を直接使わない場合

一連の処理は、

x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左));

y = machine.getY((エンコーダの右), (エンコーダの左));

こんな感じ。 あるいは、

x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左));

y = machine.getY();

でも同じ結果を得られる。

まとめると、位置情報を得るときは、最初の関数にエンコーダで読み取った値を渡す必要がある。

ちなみにエンコーダの値を得るためには、"QEI.h"(https://developer.mbed.org/users/aberk/code/QEI/) を別途インクルードしたうえで、

QEI right (PA_7, PA_5, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING);　　右側のエンコーダ

QEI left (PA_13, PA_15, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING); 左側のエンコーダ

のように宣言する必要がある。 その後、例えば右側のエンコーダの値を得たいときには、right.getPulses()　を使う これを使うと、(1)は

machine.update(right.getPulses(), left.getPulses());

x = machine.getX();

y = machine.getX();

となる

#ifndef Locate_H
#define Locate_H 


#define OUTERRING_D 264     //外輪間距離
#define INNERRING_D 224     //内輪間距離
#define PI 3.14159
#define RESOLUSION 100      //P/R(分解能)
#define DIAMETER 50.0           //タイヤの直径    (mm)
#define Locate_STEP (DIAMETER*PI / RESOLUSION)     // エンコーダの一ステップあたりの距離(mm)
#define TIRE_DISTANCE ((OUTERRING_D + INNERRING_D) / 2) //タイヤ間距離(mm)
#define ROUND (DIAMETER / (RESOLUSION * TIRE_DISTANCE)) //１回転するためのステップ数の”逆数”

//エンコーダから、現在のパルス数を得られるぞ！
//真ん中中心で考える！

class Locate {
private:
    int v;  //ステップ速度
    double theta;   //機体角度
public:
    Locate ();

    double x, y;            //機体角度、xy方向に進む距離(m換算なし)(mainに送る)
    
    void update (short int, short int);  //引数は左右のパルス数でエンコーダから受け取る
};


#endif