Tk A
for f3rc
使い方
まず、"Locate.h"をインクルードする。 次に、Locate machine(x, y)で宣言する。（ｘとｙは初期位置。でも(0,0)推奨） 続いて位置情報を得る。 位置情報を更新する関数は、machine.update()だが、位置情報を得る方法は2つある
(1)machine.update()を直接使う場合
一連の処理は、
machine.update((エンコーダの右), (エンコーダの左));
x = machine.getX();
y = machine.getY();
こんな感じ。
(2)machine.update()を直接使わない場合
一連の処理は、
x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左));
y = machine.getY((エンコーダの右), (エンコーダの左));
こんな感じ。 あるいは、
x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左));
y = machine.getY();
でも同じ結果を得られる。
まとめると、位置情報を得るときは、最初の関数にエンコーダで読み取った値を渡す必要がある。
ちなみにエンコーダの値を得るためには、"QEI.h"(https://developer.mbed.org/users/aberk/code/QEI/) を別途インクルードしたうえで、
QEI right (PA_7, PA_5, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING); 右側のエンコーダ
QEI left (PA_13, PA_15, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING); 左側のエンコーダ
のように宣言する必要がある。 その後、例えば右側のエンコーダの値を得たいときには、right.getPulses() を使う これを使うと、(1)は
machine.update(right.getPulses(), left.getPulses());
x = machine.getX();
y = machine.getX();
となる
Diff: Locate.h
- Revision:
- 3:633ea1e7c681
- Parent:
- 1:2bded5a5f636
- Child:
- 4:93c79c4168c7
--- a/Locate.h Sat Jul 02 02:36:39 2016 +0000
+++ b/Locate.h Thu Aug 11 04:07:42 2016 +0000
@@ -1,29 +1,43 @@
#ifndef Locate_H
-#define Locate_H
+#define Locate_H
+
+#define OUTERRING_D 264 //外輪間距離(mm)
+#define INNERRING_D 224 //内輪間距離(mm)
+#define PI 3.14159 //π
+#define RESOLUSION 200 //P/R(分解能)
+#define DIAMETER 50.0 //タイヤの直径(mm)
+#define LOCATE_STEP (DIAMETER*PI / RESOLUSION) // エンコーダの１ステップあたりの距離(mm)
+#define TIRE_DISTANCE ((OUTERRING_D + INNERRING_D) / 2) //タイヤ間距離(mm)
+#define ROUND (DIAMETER / (RESOLUSION * TIRE_DISTANCE)) //１回転するためのステップ数の”逆数”
+
+/*
+エンコーダから、現在のステップ数（＝タイヤがどれだけ回ったか）を得られる
+今回は分解能が200だから、(タイヤ1回転) = (200ステップ)
+*/
+
-#define OUTERRING_D 264 //外輪間距離
-#define INNERRING_D 224 //内輪間距離
-#define PI 3.14159
-#define RESOLUSION 100 //P/R(分解能)
-#define DIAMETER 50.0 //タイヤの直径 (mm)
-#define Locate_STEP (DIAMETER*PI / RESOLUSION) // エンコーダの一ステップあたりの距離(mm)
-#define TIRE_DISTANCE ((OUTERRING_D + INNERRING_D) / 2) //タイヤ間距離(mm)
-#define ROUND (DIAMETER / (RESOLUSION * TIRE_DISTANCE)) //１回転するためのステップ数の”逆数”
+class Locate
+{
+//引数のr,lはエンコーダから受け取るステップ数で、rは右車輪、lは左車輪
+
+private:
+ short v; //ステップ速度
+ int pr, pl; //前回のステップ数
+ char dl, dr; //エンコーダの初期ズレ
+ float x, y; //xy方向に進んだ距離(m換算なし)
-//エンコーダから、現在のパルス数を得られるぞ！
-//真ん中中心で考える！
-
-class Locate {
-private:
- int v; //ステップ速度
- double theta; //機体角度
public:
- Locate ();
-
- double x, y; //機体角度、xy方向に進む距離(m換算なし)(mainに送る)
+ float theta; //機体角度
+
+ Locate (int fx, int fy); //fx,fyは初期位置
- void update (short int, short int); //引数は左右のパルス数でエンコーダから受け取る
+ void setup(int r, int l); //エンコーダの初期のズレ(dr,dl)を出す、最初に一回だけ行う
+
+ void update (int r, int l); //位置情報を更新する
+
+ short getX(); //x, yをmm換算して整数値として返す
+ short getY();
};