Tk A / MIYAZAKI

for f3rc

Fork of Encoder by Tk A

使い方

まず、"Locate.h"をインクルードする。 次に、Locate machine(x, y)で宣言する。（ｘとｙは初期位置。でも(0,0)推奨） 続いて位置情報を得る。　 位置情報を更新する関数は、machine.update()だが、位置情報を得る方法は2つある

(1)machine.update()を直接使う場合

一連の処理は、

machine.update((エンコーダの右), (エンコーダの左));

x = machine.getX();

y = machine.getY();

こんな感じ。

(2)machine.update()を直接使わない場合

一連の処理は、

x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左));

y = machine.getY((エンコーダの右), (エンコーダの左));

こんな感じ。 あるいは、

x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左));

y = machine.getY();

でも同じ結果を得られる。

まとめると、位置情報を得るときは、最初の関数にエンコーダで読み取った値を渡す必要がある。

ちなみにエンコーダの値を得るためには、"QEI.h"(https://developer.mbed.org/users/aberk/code/QEI/) を別途インクルードしたうえで、

QEI right (PA_7, PA_5, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING);　　右側のエンコーダ

QEI left (PA_13, PA_15, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING); 左側のエンコーダ

のように宣言する必要がある。 その後、例えば右側のエンコーダの値を得たいときには、right.getPulses()　を使う これを使うと、(1)は

machine.update(right.getPulses(), left.getPulses());

x = machine.getX();

y = machine.getX();

となる

--- a/Locate.h	Tue Aug 16 11:34:10 2016 +0000
+++ b/Locate.h	Tue Aug 16 11:46:51 2016 +0000
@@ -30,9 +30,11 @@
 public:    
     Locate (int fx, int fy);        //fx,fyは初期位置
     void  setup(int r, int l);      //エンコーダの初期のズレ(dr,dl)を出す、最初に一回だけ行う
-    void  update (int r, int l);    //位置情報を更新する
+    void  update (int r, int l);    //位置情報を更新する。r,lはエンコーダから
     short getX();                   //xをmm換算して整数値として返す
+    short getX(int r, int l);       //上のupdate()も一緒にやってくれる版
     short getY();                   //yをmm換算して整数値として返す
+    short getY(int r, int l);       //上のupdate()も一緒にやってくれる版
     float getTheta();               //thetaを返す
 };