Tk A / MIYAZAKI

for f3rc

Fork of Encoder by Tk A

使い方

まず、"Locate.h"をインクルードする。 次に、Locate machine(x, y)で宣言する。（ｘとｙは初期位置。でも(0,0)推奨） 続いて位置情報を得る。　 位置情報を更新する関数は、machine.update()だが、位置情報を得る方法は2つある

(1)machine.update()を直接使う場合

一連の処理は、

machine.update((エンコーダの右), (エンコーダの左));

x = machine.getX();

y = machine.getY();

こんな感じ。

(2)machine.update()を直接使わない場合

一連の処理は、

x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左));

y = machine.getY((エンコーダの右), (エンコーダの左));

こんな感じ。 あるいは、

x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左));

y = machine.getY();

でも同じ結果を得られる。

まとめると、位置情報を得るときは、最初の関数にエンコーダで読み取った値を渡す必要がある。

ちなみにエンコーダの値を得るためには、"QEI.h"(https://developer.mbed.org/users/aberk/code/QEI/) を別途インクルードしたうえで、

QEI right (PA_7, PA_5, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING);　　右側のエンコーダ

QEI left (PA_13, PA_15, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING); 左側のエンコーダ

のように宣言する必要がある。 その後、例えば右側のエンコーダの値を得たいときには、right.getPulses()　を使う これを使うと、(1)は

machine.update(right.getPulses(), left.getPulses());

x = machine.getX();

y = machine.getX();

となる

Locate.h

Committer:
sakanakuuun
Date:
2016-08-16
Revision:
13:4dfe270cc4de
Parent:
12:c88621d7285f

File content as of revision 13:4dfe270cc4de:

#ifndef Locate_H
#define Locate_H

#define OUTERRING_D     140             //外輪間距離(mm)
#define INNERRING_D     136             //内輪間距離(mm)
#define PI              3.14159         //π
#define RESOLUSION      200             //P/R(分解能)
#define DIAMETER        31.8            //タイヤの直径(mm)
#define LOCATE_STEP     (DIAMETER*PI / RESOLUSION)                  // エンコーダの１ステップあたりの距離(mm)
#define TIRE_DISTANCE   ((OUTERRING_D + INNERRING_D) / 2)           //タイヤ間距離(mm)
#define ROUND           (PI * DIAMETER / (RESOLUSION * TIRE_DISTANCE))   //機体が１回転するために必要なステップ数の”逆数”

/*
エンコーダから、現在のステップ数（＝タイヤがどれだけ回ったか）を得られる
今回は分解能が200だから、(タイヤ1回転) = (200ステップ)
*/



class Locate
{
//引数のr,lはエンコーダから受け取るステップ数で、rは右車輪、lは左車輪

private:
    int pr, pl;     //前回のステップ数
    char dl, dr;    //エンコーダの初期ズレ
    short v;        //ステップ速度
    float x, y;     //xy方向に進んだ距離(m換算なし)
    float theta;    //機体角度、x軸正の向きを0とする
public:    
    Locate (int fx, int fy);        //fx,fyは初期位置
    void  setup(int r, int l);      //エンコーダの初期のズレ(dr,dl)を出す、最初に一回だけ行う
    void  update (int r, int l);    //位置情報を更新する。r,lはエンコーダから
    short getX();                   //xをmm換算して整数値として返す
    short getX(int r, int l);       //上のupdate()も一緒にやってくれる版
    short getY();                   //yをmm換算して整数値として返す
    short getY(int r, int l);       //上のupdate()も一緒にやってくれる版
    float getTheta();               //thetaを返す
};

#endif