Rogelio Vazquez / Mbed 2 deprecated Robosub_test

first publish

Dependencies:   HMC5883L mbed

Sensors/MS5837.h@2:359f1f075c72, 2017-06-04 (annotated)

Committer:
roger_wee
Date:
Sun Jun 04 06:46:28 2017 +0000
Revision:
2:359f1f075c72
Parent:
MS5837.h@0:ce3ac53af6e4 
9-dof implementation using madgwick's filter

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 1 #include "mbed.h"
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 2
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 3 #ifndef MS5837_H
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 4 #define MS5837_H
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 5
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 6 #define MS5837_RX_DEPTH 3 //
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 7 #define MS5837_TX_DEPTH 2 //
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 8
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 9 // choose your connection here
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 10 #define ms5837_addr_no_CS 0x76 //0b1110110
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 11
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 12 #define ms5837_reset 0x1E // Sensor Reset
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 13
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 14 #define ms5837_convD1_256 0x40 // Convert D1 OSR 256
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 15 #define ms5837_convD1_512 0x42 // Convert D1 OSR 512
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 16 #define ms5837_convD1_1024 0x44 // Convert D1 OSR 1024
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 17 #define ms5837_convD1_2048 0x46 // Convert D1 OSR 2048
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 18 #define ms5837_convD1_4096 0x48 // Convert D1 OSR 4096
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 19 #define ms5837_convD1_8192 0x4A // Convert D1 OSR 8192
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 20
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 21 #define ms5837_convD1 ms5837_convD1_4096 // choose your sampling rate here
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 22
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 23 #define ms5837_convD2_256 0x50 // Convert D2 OSR 256
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 24 #define ms5837_convD2_512 0x52 // Convert D2 OSR 512
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 25 #define ms5837_convD2_1024 0x54 // Convert D2 OSR 1024
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 26 #define ms5837_convD2_2048 0x56 // Convert D2 OSR 2048
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 27 #define ms5837_convD2_4096 0x58 // Convert D2 OSR 4096
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 28 #define ms5837_convD2_8192 0x5A // Convert D2 OSR 8192
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 29
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 30 #define ms5837_convD2 ms5837_convD2_4096 // choose your sampling rate here
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 31
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 32 #define ms5837_ADCread 0x00 // read ADC command
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 33 #define ms5837_PROMread 0xA0 // read PROM command base address
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 34
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 35 class MS5837{
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 36 private:
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 37 int D1, D2, Temp, C[8];
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 38 float T_MS5837, P_MS5837;
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 39 /* Data buffers */
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 40 char ms5837_rx_data[MS5837_RX_DEPTH];
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 41 char ms5837_tx_data[MS5837_TX_DEPTH];
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 42
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 43 public:
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 44 MS5837 (PinName sda, PinName scl,
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 45 char ms5837_addr = ms5837_addr_no_CS )
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 46 : i2c( sda, scl ), device_address( ms5837_addr << 1 ) {
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 47 }
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 48 void MS5837Init(void);
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 49 void MS5837Reset(void);
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 50 void MS5837ReadProm(void);
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 51 void MS5837ConvertD1(void);
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 52 void MS5837ConvertD2(void);
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 53 int32_t MS5837ReadADC(void);
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 54 float MS5837_Pressure (void);
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 55 float MS5837_Temperature (void);
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 56 void Barometer_MS5837(void);
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 57
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 58
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 59 private:
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 60 I2C i2c;
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 61 char device_address;
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 62
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 63 };
roger_wee 0:ce3ac53af6e4 64 #endif