servo_and_movefunc.cpp

00001 #include "servo_and_movefunc.h"
00002 #include "pi.h"
00003 #include "math.h"
00004 #include "debug.h"
00005 #ifndef VSCODE
00006 #include "KondoServo.h"
00007 #include "pinnames.h"
00008 #include "can.h"
00009 #include "hcsr04.h"
00010 #define USE_CAN //can通信するならdefine.しないなら切らないとエラー出る
00011 #endif
00012 FILE *fp;
00013 const float kRadToDegree = 180.0 / M_PI;
00014 //サーボの送信間隔
00015 const int kServoSpan_ms = 6;
00016 //サーボの正負と座標系の正負の補正.足で一セット。
00017 const int kServoSign[2][2] = {{-1, -1}, {-1, -1}};
00018 //欲しい座標系0度でのサーボのICSマネージャーの値
00019 const double kServoValToDegree = 270.0 / (11500 - 3500); //ICSの値を度に変換
00020 const double kOriginDegree[2][2] = {
00021     {
00022         (7268 - 3500) * kServoValToDegree,
00023         (7768 - 3500) * kServoValToDegree + 180,
00024     },
00025     {
00026         (7467 - 3500) * kServoValToDegree,
00027         (7543 - 3500) * kServoValToDegree + 180,
00028     },
00029 };
00030 #ifndef VSCODE
00031 Timer timer;
00032 KondoServo servo[2] = {
00033     KondoServo(pin_serial_servo_tx[0], pin_serial_servo_rx[0]),
00034     KondoServo(pin_serial_servo_tx[1], pin_serial_servo_rx[1]),
00035 };
00036 DigitalOut led[4] = {DigitalOut(LED1), DigitalOut(LED2), DigitalOut(LED3), DigitalOut(LED4)};
00037 HCSR04 usensor(p25, p24); // Trigger(DO), Echo(PWMIN)
00038 #endif
00039 //一サイクル分進む.return 1:異常終了
00040 int MoveOneCycle(Walk walkway, OneLeg leg[4])
00041 {
00042 #ifndef VSCODE
00043     timer.reset();
00044     timer.start();
00045 #endif
00046     int count = walkway.orbit[0].GetOneWalkTime() / walkway.calctime_s_;
00047     for (int i = 0; i < count; i++)
00048     {
00049 #ifndef VSCODE
00050         float time_s = timer.read();
00051 #endif
00052         //4本の足それぞれの足先サーボ角度更新
00053         if (walkway.Cal4LegsPosi(leg) == 1)
00054         {
00055             printf("error: time = %f\r\n", i * walkway.calctime_s_);
00056             return 1;
00057         }
00058 #ifdef USE_CAN
00059         SendRad(leg[2], leg[3]); //slave_mbed分の足の目標位置を送信
00060 #endif
00061         //自身が動かす足のサーボを動かす
00062         MoveServo(leg[0], 0, 0);
00063         MoveServo(leg[1], 1, 0);
00064 #ifndef VSCODE
00065         wait_ms(kServoSpan_ms);
00066 #endif
00067         MoveServo(leg[0], 0, 1);
00068         MoveServo(leg[1], 1, 1);
00069 #ifdef VSCODE
00070         //ファイルに書き込み。time[s],x[0],y[0],x[1],y[1],x[2],y[2],x[3],y[3]の順
00071         fprintf(fp, "%f", i * walkway.calctime_s_);
00072         for (int i = 0; i < 4; i++)
00073             fprintf(fp, ",%f,%f", leg[i].GetX_m(), leg[i].GetY_m());
00074         fprintf(fp, "\r\n");
00075 #else
00076         //計算周期がwalkway.calctime_s_になるようwait
00077         float rest_time_s = walkway.calctime_s_ - (timer.read() - time_s);
00078         if (rest_time_s > 0)
00079             wait(rest_time_s);
00080         else
00081         { //計算周期が達成できないときはDEBUGで知らせるだけ。動きはする。
00082             DEBUG("error: rest_time_s = %f in Move()\r\n", rest_time_s);
00083             led[0] = 1;
00084         }
00085 #endif
00086     }
00087     return 0;
00088 }
00089 void MoveServo(OneLeg leg, int serial_num, int servo_id)
00090 {
00091 #ifndef VSCODE
00092     float degree = leg.GetRad(servo_id) * kRadToDegree;
00093     //サーボの座標系に変更
00094     float servo_degree = kServoSign[serial_num][servo_id] * degree + kOriginDegree[serial_num][servo_id];
00095     //    DEBUG("servo_degree[%d][%d],%f\r\n", serial_num, servo_id, servo_degree);
00096     servo[serial_num].set_degree(servo_id, servo_degree);
00097 #endif
00098 }
00099 void WaitStdin(char startchar)
00100 {
00101     char str[255] = {};
00102     do
00103     {
00104         printf("put '%c', then start\r\n", startchar);
00105         scanf("%s", str);
00106     } while (str[0] != startchar);
00107 }
00108 
00109 int FileOpen() //1:異常終了
00110 {
00111     if ((fp = fopen("data.csv", "w")) == NULL)
00112     {
00113         printf("error : FileSave()\r\n");
00114         return 1;
00115     }
00116     fprintf(fp, "time[s],x[0],y[0],x[1],y[1],x[2],y[2],x[3],y[3]\r\n");
00117     return 0;
00118 }
00119 unsigned int GetDist_cm()
00120 {
00121     usensor.start();
00122     return usensor.get_dist_cm();
00123 }