岡本 陸
test
Dependencies: mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM
Diff: Walk/orbit/orbit.h
- Revision:
- 35:b4e1b8f25cd7
- Child:
- 39:87dcdff27797
diff -r 89d701e15cdf -r b4e1b8f25cd7 Walk/orbit/orbit.h
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Walk/orbit/orbit.h Mon Mar 04 09:54:47 2019 +0000
@@ -0,0 +1,24 @@
+#ifndef INCLUDED_ORBIT_H
+#define INCLUDED_ORBIT_H
+#include "freeline.h"
+#include "triangle.h"
+enum OrbitPattern
+{
+ TRIANGLE,
+ FREELINES,
+};
+//足の軌道を設定するクラスの皮。全ての軌道クラスを継承して一つにまとめる。patternで使い分ける
+//関数は継承元のものも使えるので、継承元のクラスも見てください
+class Orbit : public Triangle, public FreeLines
+{
+ public:
+ Orbit(){}; //ただ宣言する用
+ Orbit(OrbitPattern pattern);
+ float GetOneWalkTime(); //足一周の時間
+ int GetOrbit(OneLeg &leg, float phasetime_s); //legに目標x,yを代入
+ void Copy(const Orbit &origin);
+
+ private:
+ OrbitPattern pattern_;
+};
+#endif
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