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Dependencies: mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM
Diff: main.cpp
- Revision:
- 30:32785b3c19f8
- Parent:
- 28:8e1cbeffe6c2
diff -r 8e1cbeffe6c2 -r 32785b3c19f8 main.cpp --- a/main.cpp Wed Feb 27 01:25:01 2019 +0000 +++ b/main.cpp Wed Feb 27 03:05:43 2019 +0000 @@ -117,8 +117,10 @@ Walk walks[END]; //歩行法 int main() { +#ifndef USE_ROS if (FileOpen()) //csv fileに書き込み return 1; //異常終了したら強制終了 +#endif DEBUG("param set start"); ParamsSetup(walks, leg); //各動きの際の足の軌道を設定。パラメータはこの関数内に打ち込む for (int i = 0; i < END; i++) //軌道のチェック @@ -174,11 +176,13 @@ #endif MoveServo(leg[0], 0, 1); MoveServo(leg[1], 1, 1); +#ifndef USE_ROS //ファイルに書き込み。time[s],x[0],y[0],x[1],y[1],x[2],y[2],x[3],y[3]の順 fprintf(fp, "%f", i * walkway.calctime_s_); for (int i = 0; i < 4; i++) fprintf(fp, ",%f,%f", leg[i].GetX_m(), leg[i].GetY_m()); fprintf(fp, "\r\n"); +#endif #ifndef VSCODE //計算周期がwalkway.calctime_s_になるようwait float rest_time_s = walkway.calctime_s_ - (timer.read() - time_s);