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Dependencies: mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM
Walk/Walk.h
- Committer:
- shimizuta
- Date:
- 2019-03-11
- Revision:
- 50:36741e8ab197
- Parent:
- 44:4aac39b8670b
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#ifndef INCLUDED_WALK_H #define INCLUDED_WALK_H #include "OneLeg.h" #include "orbit.h" class Walk { public: Walk(OneLeg legs[4]); Orbit orbit[4]; static float calctime_s_; //計算周期 float phasetime_s_[4]; float offset_multi[4]; OneLeg leg[4]; //参照渡しされたonelegそれぞれにorbit_::GetOrbit関数を代入 //GetOrbit関数にて軌道, 時間をもとに位置を決める //直接参照しているのはこの関数だけ int Cal4LegsPosi(OneLeg legs[4]); //失敗したら1を返す。成功なら0 //位相ずれの程度(値域[0,1])を入れる。 void SetOffsetTime(float offset_multi0, float offset_multi1, float offset_multi2, float offset_multi3); //軌道がリンク定義外になっていないかチェック。reutn 0:ok 1:out // またoffsetの設定はここで行うので必ず呼び出す。 int CheckOrbit(); void ResetPhase(); void Copy(Walk &walk); }; #endif