test
Dependencies: mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM
main.cpp
- Committer:
- shimizuta
- Date:
- 2019-02-11
- Revision:
- 12:2ac37fe6c3bb
- Parent:
- 11:e81425872740
- Child:
- 13:e7ecdb20665a
File content as of revision 12:2ac37fe6c3bb:
//NHK2019MR2 馬型機構プログラム. #include "mbed.h" #include "pinnames.h" #include "KondoServo.h" #include "OneLeg.h" ///足先の座標を保存するクラス。x,yやサーボの角度の保存、サーボの駆動も行う。他の足を考慮した処理は別のクラスに任せる。 #include "Walk.h" //歩き方に関するファイル ////////////調整すべきパラメータ.全てここに集めた。 const float kCycleTime_s = 0.02f; //計算周期 const float kBetweenServoHalf_m = 0.06f * 0.5; //サーボ間の距離の半分 const float kLegLength1 = 0.1f; const float kLegLength2 = 0.2f; const float kServoSpan_ms = 0; //サーボの送信間隔 /////////////// Timer timer; KondoServo servo[2] = { KondoServo(pin_serial_servo_tx[0], pin_serial_servo_rx[0]), KondoServo(pin_serial_servo_tx[1], pin_serial_servo_rx[1]), }; OneLeg leg[4] = { OneLeg(kBetweenServoHalf_m, kLegLength1, kLegLength2), OneLeg(kBetweenServoHalf_m, kLegLength1, kLegLength2), OneLeg(kBetweenServoHalf_m, kLegLength1, kLegLength2), OneLeg(kBetweenServoHalf_m, kLegLength1, kLegLength2), }; DigitalOut led(LED1); Serial pc(USBTX, USBRX); const float M_PI = 3.141592; const float kRadToDegree = 180.0 / M_PI; void Move(Walk WalkWay, OneLeg (&leg)[4], float dist_m); void MoveServo(OneLeg leg, int legnum, int servo_id); int main() { printf("When you push any key, this robot starts.\r\n"); while (pc.readable() == 0) //キーボード押したらスタート ; printf("move start\r\n"); //各足の軌道の設定.今回は全部同じにすることで直線を描く。 float stridetime_s = 1, risetime_s = 0.3, stride_m = 0.2f, height_m = 0.03f, ground_m = 0.14f; Orbit orbit[4] = { Orbit(stridetime_s, risetime_s, stride_m, height_m, ground_m), Orbit(stridetime_s, risetime_s, stride_m, height_m, ground_m), Orbit(stridetime_s, risetime_s, stride_m, height_m, ground_m), Orbit(stridetime_s, risetime_s, stride_m, height_m, ground_m), }; //4足の軌道と位相ずれOffsetTime_sをまとめる float offset_time_s[4] = { 0, orbit[0].GetOneWalkTime() * 0.5, 0, orbit[0].GetOneWalkTime() * 0.5, }; Walk straight(orbit, offset_time_s, kCycleTime_s); //実際にWalkの指示通りに動かす float dist_m = 0.5f; Move(straight, leg, dist_m); printf("program end\r\n"); } void Move(Walk WalkWay, OneLeg (&leg)[4], float dist_m) { timer.reset(); timer.start(); int is_arrived = 0; while (is_arrived == 0) { float time_s = timer.read(); //注:未実装。到着したかの判定.LRFからのデータが必要? //is_arrived = IsArrived(); //4本の足それぞれの足先サーボ角度更新 WalkWay.Cal4LegsPosi(leg); //注:未実装。slave_mbed分の足の目標位置を送信 //自身が動かす足のサーボを動かす MoveServo(leg[0], 0, 0); MoveServo(leg[1], 1, 0); wait_ms(kServoSpan_ms); MoveServo(leg[0], 0, 1); MoveServo(leg[1], 1, 1); //計算周期がWalkWay.cycletime_s_になるようwait float rest_time_s = WalkWay.cycletime_s_ - (timer.read() - time_s); if (rest_time_s > 0) wait(rest_time_s); else //計算周期が達成できないときはprintfで知らせるだけ。動きはする。 printf("error: rest_time_s = %f in Move()\r\n", rest_time_s); } } void MoveServo(OneLeg leg, int legnum, int servo_id) { float degree = leg.GetRad(servo_id) * kRadToDegree; //servo1は反転させる if (servo_id == 0) degree += 90; else degree = 270 - degree; servo[legnum].set_degree(servo_id, degree); }