test
Dependencies: mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM
Diff: main.cpp
- Revision:
- 13:e7ecdb20665a
- Parent:
- 12:2ac37fe6c3bb
- Child:
- 14:d7cb429946f4
--- a/main.cpp Mon Feb 11 13:32:46 2019 +0000 +++ b/main.cpp Tue Feb 12 07:51:07 2019 +0000 @@ -10,7 +10,7 @@ const float kBetweenServoHalf_m = 0.06f * 0.5; //サーボ間の距離の半分 const float kLegLength1 = 0.1f; const float kLegLength2 = 0.2f; -const float kServoSpan_ms = 0; //サーボの送信間隔 +const float kServoSpan_ms = 7.0f; //サーボの送信間隔 /////////////// Timer timer; KondoServo servo[2] = { @@ -32,13 +32,14 @@ int main() { - printf("When you push any key, this robot starts.\r\n"); + /*printf("When you push any key, this robot starts.\r\n"); while (pc.readable() == 0) //キーボード押したらスタート - ; + ;*/ printf("move start\r\n"); //各足の軌道の設定.今回は全部同じにすることで直線を描く。 float stridetime_s = 1, risetime_s = 0.3, stride_m = 0.2f, height_m = 0.03f, ground_m = 0.14f; - Orbit orbit[4] = { + Orbit straightOrbit[4] = { + Orbit(stridetime_s, risetime_s, stride_m, height_m, ground_m), Orbit(stridetime_s, risetime_s, stride_m, height_m, ground_m), Orbit(stridetime_s, risetime_s, stride_m, height_m, ground_m), @@ -47,11 +48,14 @@ //4足の軌道と位相ずれOffsetTime_sをまとめる float offset_time_s[4] = { 0, - orbit[0].GetOneWalkTime() * 0.5, + straightOrbit[0].GetOneWalkTime() * 0.5, 0, - orbit[0].GetOneWalkTime() * 0.5, + straightOrbit[0].GetOneWalkTime() * 0.5, }; - Walk straight(orbit, offset_time_s, kCycleTime_s); + //4つの足のorbit, 位相を代入してstraightという歩行パターンを作成している + //このインスタンスはlegそれぞれの計算を行う役割を担う + //orbitはここでしか使わないあくまで鍵のような扱い + Walk straight(straightOrbit, offset_time_s, kCycleTime_s); //実際にWalkの指示通りに動かす float dist_m = 0.5f; Move(straight, leg, dist_m); @@ -59,6 +63,7 @@ printf("program end\r\n"); } +//到達判定が来ない間同じ歩行方法でループ void Move(Walk WalkWay, OneLeg (&leg)[4], float dist_m) { timer.reset();