Diff: main.cpp

Revision:

47:c2c579909787

Parent:

46:621ea6492dea

Child:

48:1aad3cc386e8

--- a/main.cpp	Fri Mar 08 02:13:10 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Mar 08 04:34:29 2019 +0000
@@ -82,7 +82,7 @@
     //複数歩行に共有するパラメータはここに書く。それ以外はcase内に入れる。
     //LRFを使って歩行する際のパラメータ.stride_mだけグローバルにある。
     float area1_offset_y_m[4] = {0.27, 0.27, 0.27, 0.27};
-    float area2_offset_y_m[4] = {0.275, 0.275, 0.275, 0.275};
+    float area2_offset_y_m[4] = {0.27, 0.27, 0.27, 0.27};
     float offset_x_m[4] = {-0.15, 0.15, -0.15, 0.15};
     float height_m[4] = {0.05, 0.05, 0.05, 0.05}, buffer_height_m = 0.02,
           stridetime_s = 1, toptime_s = 0.2, buffer_time_s = 0.1;
@@ -99,7 +99,7 @@
     case STANDUP:
     { //受け渡し用に待つ
         float offset_x_m[4] = {},
-              offset_y_m[4] = {0.3, 0.3, 0.3, 0.3};
+              offset_y_m[4] = {0.275, 0.275, 0.275, 0.275};
         for (int i = 0; i < 4; i++)
             SetOneLegStandParam(walk, i, offset_x_m[i], offset_y_m[i], 0.5);
         walk.SetOffsetTime(0, 0, 0, 0);
@@ -312,8 +312,8 @@
     WaitStdin('y'); // キーボード入力されるまでまで待つ
 #endif
     /////立つ
-    // SetWalk(walk, STANDUP);
-    SetWalk(walk, AFTER_OVERCOME); //段差越え後調整用に一時的に入れた
+     SetWalk(walk, STANDUP);
+//    SetWalk(walk, AFTER_OVERCOME); //段差越え後調整用に一時的に入れた
     MoveOneCycle(walk, leg);
 #ifndef USE_ROS
     printf("Move?\r\n");
@@ -418,11 +418,11 @@
     stride_m[RIGHT_B] = cmd_vel.y;
     back_vel = cmd_vel;
     pub_vel.publish(&back_vel);
-    led[0] = !led[0];
+//    led[0] = !led[0];
 }
 void callback_state(const std_msgs::Int16 &cmd)
 {
-    state_from_ros = cmd.data;
-    //    led[state_from_ros] = 1;
+    state_from_ros = (ROS_STATE)cmd.data;
+    led[state_from_ros % 4] = 1;
 }
 #endif
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