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noraml
Revision 0:7e4a20d28a90, committed 2019-01-23
- Comitter:
- rakul
- Date:
- Wed Jan 23 18:40:02 2019 +0000
- Commit message:
- yolo;
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/IHM_V2.lib Wed Jan 23 18:40:02 2019 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://os.mbed.com/teams/NBoard/code/IHM_V2/#ad91067e3f6d
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/Nboard.h Wed Jan 23 18:40:02 2019 +0000 @@ -0,0 +1,35 @@ +#include "mbed.h" + +DigitalOut LED0(PB_3); +DigitalOut led1(PA_7); +DigitalOut led2(PA_6); +DigitalOut led3(PA_5); +DigitalOut led4(PA_3); +DigitalOut led5(PA_1); +DigitalOut led6(PA_0); +DigitalOut led7(PA_2); + +DigitalIn BP0(PA_9,PullUp); +DigitalIn BP1(PA_10,PullUp); +DigitalIn BP2(PB_0,PullUp); +//DigitalIn BP3(PB_7,PullUp); + + +DigitalIn Jack(PB_6,PullUp); +DigitalIn BP(PB_7,PullUp); + +AnalogIn AnaIn(PB_1); +PwmOut pwmd(PB_4); +PwmOut pwmg(PB_5); + +BusOut LEDs(PB_3,PA_7,PA_6,PA_5,PA_3,PA_1,PA_0,PA_2); +BusOut BusSelectMux (PA_8,PF_1,PF_0); + +#define Ana0 0 +#define Ana1 1 +#define Ana2 2 +#define Ana3 3 +#define Ana4 4 +#define Ana5 5 +#define AIn 6 +#define Vpot 7 \ No newline at end of file
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/main.cpp Wed Jan 23 18:40:02 2019 +0000 @@ -0,0 +1,391 @@ +#include "IHM.h" // contient mbed.h +#include "Nboard.h" +#define ENFONCE 0 +#define CONSTANTE 0.7 + +IHM ihm; +Timer timer; +char rar; +float vpot,capt_eg,capt_cg,capt_cd,capt_rac,capt_ed; + +void test(); +void course(); +void nouvel_suivi_automate(); +void raccourci(); + +/*-------------------------------------------------------------------------------------------------*/ +int main(void) +{ + unsigned char choix=0; + + ihm.LCD_clear(); + timer.reset(); + timer.start(); + + while (timer.read()<3) + { + if (BP0==ENFONCE) + choix=1; + } + + if (choix==1) + { + test(); + } + + else + course(); + + return 0; +} +/*----------------------------------------------------------------------------------------------------------*/ +void test(void) +{ + + ihm.LCD_gotoxy(0,0); + ihm.LCD_printf("TEST Robot D3"); + wait(1.0); + + pwmg.period_us(50); + pwmd.period_us(50); + ihm.LCD_clear(); + + while (1) + { + BusSelectMux = Ana1;//centre gauche + wait_us(1); + capt_cg=AnaIn.read(); + + BusSelectMux = Ana2;//centre droit + wait_us(1); + capt_cd=AnaIn.read(); + + BusSelectMux = Ana0;//gauche + wait_us(1); + capt_eg=AnaIn.read(); + + BusSelectMux = Ana5;//droite + wait_us(1); + capt_ed=AnaIn.read(); + + BusSelectMux = Ana4;//raccourci + wait_us(1); + capt_rac=AnaIn.read(); + + + if (capt_rac>CONSTANTE) + led4=1; + else + led4=0; + + if (capt_eg>CONSTANTE) + led3=1; + else + led3=0; + + if (capt_cg>CONSTANTE) + led2=1; + else + led2=0; + + if (capt_cd>CONSTANTE) + led1=1; + else + led1=0; + + if (capt_ed>CONSTANTE) + LED0=1; + else + LED0=0; + + + ihm.LCD_gotoxy(0,0); + ihm.LCD_printf("%3.2f", capt_rac);//raccourci + ihm.LCD_gotoxy(1,3); + ihm.LCD_printf("%3.2f ", capt_eg);//gauche + ihm.LCD_gotoxy(0,6); + ihm.LCD_printf("%3.2f", capt_cg);//centre gauche + ihm.LCD_gotoxy(1,9); + ihm.LCD_printf("%3.2f", capt_cd);//centre droit + ihm.LCD_gotoxy(0,12); + ihm.LCD_printf("%3.2f", capt_ed);//droite + + //Test moteurs. + if(BP2==0)//gauche + { + pwmg.write(0); + pwmd.write(0.25); + wait(2); + pwmg.write(0); + pwmd.write(0); + } + if(BP1==0)//droite + { + pwmg.write(0.25); + pwmd.write(0); + wait(2); + pwmg.write(0); + pwmd.write(0); + } + if(BP0 == 0) + { + while(BP0==0) + { + BusSelectMux = Vpot; + wait_us(1); + vpot=AnaIn.read(); + pwmd.write(vpot); + pwmg.write(vpot); + } + pwmg.write(0); + pwmd.write(0); + } + //Test Bouton Poussoir. + if (BP==1) + led7=1; + else + led7=0; + + if (Jack==0) + course(); + } +} +/*----------------------------------------------------------------------------------------------------------*/ +void course(void) + { + ihm.LCD_clear(); + LEDs=0x80; + + pwmg.period_us(50); + pwmd.period_us(50); + + ihm.LCD_gotoxy(0,0); + ihm.LCD_printf("COURSE D3: Jack?"); + + //Attente du Jack. + + while (Jack==1) + { + BusSelectMux = Vpot; + wait_us(1); + vpot=AnaIn.read(); + + ihm.LCD_gotoxy(1,0); + ihm.LCD_printf("%3.2f",vpot); //Affichage valeur potentiomètre. + + //Chenillard d'attente. + LEDs=LEDs>>1; + wait(0.5-vpot); + if(LEDs==0x01) + { + LEDs=0x80; + wait(0.5-vpot); + } + } + + //Lancement du timer. + timer.reset(); + timer.start(); + + //Départ du robot sur la ligne. + + while(1) + { + /*if (0<rar && rar<3) + {raccourci();} + else*/ + nouvel_suivi_automate(); + + } + + + } + /*--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/ +void nouvel_suivi_automate(void) +{ + typedef enum {ligne, sortieD, attente, sortieG,arret} type_suivi ; + static type_suivi suivi = ligne ; + + BusSelectMux = Ana1;//centre gauche + wait_us(1); + capt_cg=AnaIn.read(); + + BusSelectMux = Ana2;//centre droit + wait_us(1); + capt_cd=AnaIn.read(); + + BusSelectMux = Ana0;//gauche + wait_us(1); + capt_eg=AnaIn.read(); + + BusSelectMux = Ana5;//droite + wait_us(1); + capt_ed=AnaIn.read(); + + BusSelectMux = Ana4;//raccourci + wait_us(1); + capt_rac=AnaIn.read(); + + + switch(suivi) + { + case ligne: + pwmg.write(0.26+vpot); + pwmd.write(0.25+vpot); + + /* if(capt_rac>CONSTANTE && capt_ed<CONSTANTE) + { + rar=1; + }*/ + if(capt_cg > CONSTANTE && capt_cd < CONSTANTE) + { + suivi = sortieD; + } + else if(capt_cg < CONSTANTE && capt_cd > CONSTANTE) + { + suivi = sortieG; + + } + + + break; + + case sortieD: //correction sortie droite + pwmg.write(0.15+vpot); + pwmd.write(0.45+vpot); + + if(capt_cg > CONSTANTE && capt_cd > CONSTANTE) + { + suivi = ligne; + } + + break; + + case sortieG: //correction sortie gauche + pwmg.write(0.45+vpot); + pwmd.write(0.15+vpot); + + if(capt_cg > CONSTANTE && capt_cd > CONSTANTE) + { + suivi = ligne; + } + break; + case arret: + + timer.stop(); + ihm.LCD_gotoxy(1,7); + ihm.LCD_printf("%.2fsec",timer.read()); + + pwmg.write(0); + pwmd.write(0); + + if (Jack==1) + { + wait(0.2); + while(Jack==1); + course(); + } + break; + + } + + if (BP==1) + suivi=arret; +} +/*---------------------------------------------------------------------------------------*/ + +void raccourci(void) +{ + typedef enum {ligne, sortieD, attente, sortieG,raccour} type_suivi ; + static type_suivi suivi = ligne ; + + BusSelectMux = Ana1;//centre gauche + wait_us(1); + capt_cg=AnaIn.read(); + + BusSelectMux = Ana2;//centre droit + wait_us(1); + capt_cd=AnaIn.read(); + + BusSelectMux = Ana0;//gauche + wait_us(1); + capt_eg=AnaIn.read(); + + BusSelectMux = Ana5;//droite + wait_us(1); + capt_ed=AnaIn.read(); + + BusSelectMux = Ana4;//raccourci + wait_us(1); + capt_rac=AnaIn.read(); + + BusSelectMux = Vpot;//potentiometre + wait_us(1); + vpot=AnaIn.read(); + + + switch(suivi) + { + case ligne: + pwmg.write(0.257); + pwmd.write(0.25); + + + if(capt_cg < CONSTANTE && capt_cd > CONSTANTE) + { + suivi = sortieG; + } + if(capt_cg > CONSTANTE && capt_cd < CONSTANTE) + { + suivi = sortieD; + } + break; + + case sortieD: //correction sortie droite + pwmg.write(0.15); + pwmd.write(0.25); + + if(capt_cg > CONSTANTE && capt_cd >CONSTANTE) + { + suivi = ligne; + } + + break; + + case sortieG: //correction sortie gauche + pwmg.write(0.25); + pwmd.write(0.15); + + if(capt_cg > CONSTANTE && capt_cd > CONSTANTE) + { + suivi = ligne; + } + + break; + + case attente: //correction sortie gauche + pwmg.write(0.257); + pwmd.write(0.25); + + + if(capt_rac > CONSTANTE ) + { + suivi = raccour; + } + + break; + + case raccour: //correction sortie gauche + while(capt_ed<CONSTANTE) + { + pwmg.write(0.01); + pwmd.write(0.2); + } + suivi = ligne; + rar++; + + break; + if(capt_rac>0.8) + {suivi =attente;} + } +}
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Wed Jan 23 18:40:02 2019 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/a330f0fddbec \ No newline at end of file