Rakul Iyngarathasan / Mbed 2 deprecated ROBOT_2-0

noraml

Dependencies:   mbed IHM_V2

main.cpp@0:7e4a20d28a90, 2019-01-23 (annotated)

Committer:
rakul
Date:
Wed Jan 23 18:40:02 2019 +0000
Revision:
0:7e4a20d28a90
yolo;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
rakul 0:7e4a20d28a90 1 #include "IHM.h" // contient mbed.h
rakul 0:7e4a20d28a90 2 #include "Nboard.h"
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rakul 0:7e4a20d28a90 4 #define CONSTANTE 0.7
rakul 0:7e4a20d28a90 5
rakul 0:7e4a20d28a90 6 IHM ihm;
rakul 0:7e4a20d28a90 7 Timer timer;
rakul 0:7e4a20d28a90 8 char rar;
rakul 0:7e4a20d28a90 9 float vpot,capt_eg,capt_cg,capt_cd,capt_rac,capt_ed;
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rakul 0:7e4a20d28a90 12 void course();
rakul 0:7e4a20d28a90 13 void nouvel_suivi_automate();
rakul 0:7e4a20d28a90 14 void raccourci();
rakul 0:7e4a20d28a90 15
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rakul 0:7e4a20d28a90 17 int main(void)
rakul 0:7e4a20d28a90 18 {
rakul 0:7e4a20d28a90 19 unsigned char choix=0;
rakul 0:7e4a20d28a90 20
rakul 0:7e4a20d28a90 21 ihm.LCD_clear();
rakul 0:7e4a20d28a90 22 timer.reset();
rakul 0:7e4a20d28a90 23 timer.start();
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rakul 0:7e4a20d28a90 25 while (timer.read()<3)
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rakul 0:7e4a20d28a90 27 if (BP0==ENFONCE)
rakul 0:7e4a20d28a90 28 choix=1;
rakul 0:7e4a20d28a90 29 }
rakul 0:7e4a20d28a90 30
rakul 0:7e4a20d28a90 31 if (choix==1)
rakul 0:7e4a20d28a90 32 {
rakul 0:7e4a20d28a90 33 test();
rakul 0:7e4a20d28a90 34 }
rakul 0:7e4a20d28a90 35
rakul 0:7e4a20d28a90 36 else
rakul 0:7e4a20d28a90 37 course();
rakul 0:7e4a20d28a90 38
rakul 0:7e4a20d28a90 39 return 0;
rakul 0:7e4a20d28a90 40 }
rakul 0:7e4a20d28a90 41 /*----------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
rakul 0:7e4a20d28a90 42 void test(void)
rakul 0:7e4a20d28a90 43 {
rakul 0:7e4a20d28a90 44
rakul 0:7e4a20d28a90 45 ihm.LCD_gotoxy(0,0);
rakul 0:7e4a20d28a90 46 ihm.LCD_printf("TEST Robot D3");
rakul 0:7e4a20d28a90 47 wait(1.0);
rakul 0:7e4a20d28a90 48
rakul 0:7e4a20d28a90 49 pwmg.period_us(50);
rakul 0:7e4a20d28a90 50 pwmd.period_us(50);
rakul 0:7e4a20d28a90 51 ihm.LCD_clear();
rakul 0:7e4a20d28a90 52
rakul 0:7e4a20d28a90 53 while (1)
rakul 0:7e4a20d28a90 54 {
rakul 0:7e4a20d28a90 55 BusSelectMux = Ana1;//centre gauche
rakul 0:7e4a20d28a90 56 wait_us(1);
rakul 0:7e4a20d28a90 57 capt_cg=AnaIn.read();
rakul 0:7e4a20d28a90 58
rakul 0:7e4a20d28a90 59 BusSelectMux = Ana2;//centre droit
rakul 0:7e4a20d28a90 60 wait_us(1);
rakul 0:7e4a20d28a90 61 capt_cd=AnaIn.read();
rakul 0:7e4a20d28a90 62
rakul 0:7e4a20d28a90 63 BusSelectMux = Ana0;//gauche
rakul 0:7e4a20d28a90 64 wait_us(1);
rakul 0:7e4a20d28a90 65 capt_eg=AnaIn.read();
rakul 0:7e4a20d28a90 66
rakul 0:7e4a20d28a90 67 BusSelectMux = Ana5;//droite
rakul 0:7e4a20d28a90 68 wait_us(1);
rakul 0:7e4a20d28a90 69 capt_ed=AnaIn.read();
rakul 0:7e4a20d28a90 70
rakul 0:7e4a20d28a90 71 BusSelectMux = Ana4;//raccourci
rakul 0:7e4a20d28a90 72 wait_us(1);
rakul 0:7e4a20d28a90 73 capt_rac=AnaIn.read();
rakul 0:7e4a20d28a90 74
rakul 0:7e4a20d28a90 75
rakul 0:7e4a20d28a90 76 if (capt_rac>CONSTANTE)
rakul 0:7e4a20d28a90 77 led4=1;
rakul 0:7e4a20d28a90 78 else
rakul 0:7e4a20d28a90 79 led4=0;
rakul 0:7e4a20d28a90 80
rakul 0:7e4a20d28a90 81 if (capt_eg>CONSTANTE)
rakul 0:7e4a20d28a90 82 led3=1;
rakul 0:7e4a20d28a90 83 else
rakul 0:7e4a20d28a90 84 led3=0;
rakul 0:7e4a20d28a90 85
rakul 0:7e4a20d28a90 86 if (capt_cg>CONSTANTE)
rakul 0:7e4a20d28a90 87 led2=1;
rakul 0:7e4a20d28a90 88 else
rakul 0:7e4a20d28a90 89 led2=0;
rakul 0:7e4a20d28a90 90
rakul 0:7e4a20d28a90 91 if (capt_cd>CONSTANTE)
rakul 0:7e4a20d28a90 92 led1=1;
rakul 0:7e4a20d28a90 93 else
rakul 0:7e4a20d28a90 94 led1=0;
rakul 0:7e4a20d28a90 95
rakul 0:7e4a20d28a90 96 if (capt_ed>CONSTANTE)
rakul 0:7e4a20d28a90 97 LED0=1;
rakul 0:7e4a20d28a90 98 else
rakul 0:7e4a20d28a90 99 LED0=0;
rakul 0:7e4a20d28a90 100
rakul 0:7e4a20d28a90 101
rakul 0:7e4a20d28a90 102 ihm.LCD_gotoxy(0,0);
rakul 0:7e4a20d28a90 103 ihm.LCD_printf("%3.2f", capt_rac);//raccourci
rakul 0:7e4a20d28a90 104 ihm.LCD_gotoxy(1,3);
rakul 0:7e4a20d28a90 105 ihm.LCD_printf("%3.2f ", capt_eg);//gauche
rakul 0:7e4a20d28a90 106 ihm.LCD_gotoxy(0,6);
rakul 0:7e4a20d28a90 107 ihm.LCD_printf("%3.2f", capt_cg);//centre gauche
rakul 0:7e4a20d28a90 108 ihm.LCD_gotoxy(1,9);
rakul 0:7e4a20d28a90 109 ihm.LCD_printf("%3.2f", capt_cd);//centre droit
rakul 0:7e4a20d28a90 110 ihm.LCD_gotoxy(0,12);
rakul 0:7e4a20d28a90 111 ihm.LCD_printf("%3.2f", capt_ed);//droite
rakul 0:7e4a20d28a90 112
rakul 0:7e4a20d28a90 113 //Test moteurs.
rakul 0:7e4a20d28a90 114 if(BP2==0)//gauche
rakul 0:7e4a20d28a90 115 {
rakul 0:7e4a20d28a90 116 pwmg.write(0);
rakul 0:7e4a20d28a90 117 pwmd.write(0.25);
rakul 0:7e4a20d28a90 118 wait(2);
rakul 0:7e4a20d28a90 119 pwmg.write(0);
rakul 0:7e4a20d28a90 120 pwmd.write(0);
rakul 0:7e4a20d28a90 121 }
rakul 0:7e4a20d28a90 122 if(BP1==0)//droite
rakul 0:7e4a20d28a90 123 {
rakul 0:7e4a20d28a90 124 pwmg.write(0.25);
rakul 0:7e4a20d28a90 125 pwmd.write(0);
rakul 0:7e4a20d28a90 126 wait(2);
rakul 0:7e4a20d28a90 127 pwmg.write(0);
rakul 0:7e4a20d28a90 128 pwmd.write(0);
rakul 0:7e4a20d28a90 129 }
rakul 0:7e4a20d28a90 130 if(BP0 == 0)
rakul 0:7e4a20d28a90 131 {
rakul 0:7e4a20d28a90 132 while(BP0==0)
rakul 0:7e4a20d28a90 133 {
rakul 0:7e4a20d28a90 134 BusSelectMux = Vpot;
rakul 0:7e4a20d28a90 135 wait_us(1);
rakul 0:7e4a20d28a90 136 vpot=AnaIn.read();
rakul 0:7e4a20d28a90 137 pwmd.write(vpot);
rakul 0:7e4a20d28a90 138 pwmg.write(vpot);
rakul 0:7e4a20d28a90 139 }
rakul 0:7e4a20d28a90 140 pwmg.write(0);
rakul 0:7e4a20d28a90 141 pwmd.write(0);
rakul 0:7e4a20d28a90 142 }
rakul 0:7e4a20d28a90 143 //Test Bouton Poussoir.
rakul 0:7e4a20d28a90 144 if (BP==1)
rakul 0:7e4a20d28a90 145 led7=1;
rakul 0:7e4a20d28a90 146 else
rakul 0:7e4a20d28a90 147 led7=0;
rakul 0:7e4a20d28a90 148
rakul 0:7e4a20d28a90 149 if (Jack==0)
rakul 0:7e4a20d28a90 150 course();
rakul 0:7e4a20d28a90 151 }
rakul 0:7e4a20d28a90 152 }
rakul 0:7e4a20d28a90 153 /*----------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
rakul 0:7e4a20d28a90 154 void course(void)
rakul 0:7e4a20d28a90 155 {
rakul 0:7e4a20d28a90 156 ihm.LCD_clear();
rakul 0:7e4a20d28a90 157 LEDs=0x80;
rakul 0:7e4a20d28a90 158
rakul 0:7e4a20d28a90 159 pwmg.period_us(50);
rakul 0:7e4a20d28a90 160 pwmd.period_us(50);
rakul 0:7e4a20d28a90 161
rakul 0:7e4a20d28a90 162 ihm.LCD_gotoxy(0,0);
rakul 0:7e4a20d28a90 163 ihm.LCD_printf("COURSE D3: Jack?");
rakul 0:7e4a20d28a90 164
rakul 0:7e4a20d28a90 165 //Attente du Jack.
rakul 0:7e4a20d28a90 166
rakul 0:7e4a20d28a90 167 while (Jack==1)
rakul 0:7e4a20d28a90 168 {
rakul 0:7e4a20d28a90 169 BusSelectMux = Vpot;
rakul 0:7e4a20d28a90 170 wait_us(1);
rakul 0:7e4a20d28a90 171 vpot=AnaIn.read();
rakul 0:7e4a20d28a90 172
rakul 0:7e4a20d28a90 173 ihm.LCD_gotoxy(1,0);
rakul 0:7e4a20d28a90 174 ihm.LCD_printf("%3.2f",vpot); //Affichage valeur potentiomètre.
rakul 0:7e4a20d28a90 175
rakul 0:7e4a20d28a90 176 //Chenillard d'attente.
rakul 0:7e4a20d28a90 177 LEDs=LEDs>>1;
rakul 0:7e4a20d28a90 178 wait(0.5-vpot);
rakul 0:7e4a20d28a90 179 if(LEDs==0x01)
rakul 0:7e4a20d28a90 180 {
rakul 0:7e4a20d28a90 181 LEDs=0x80;
rakul 0:7e4a20d28a90 182 wait(0.5-vpot);
rakul 0:7e4a20d28a90 183 }
rakul 0:7e4a20d28a90 184 }
rakul 0:7e4a20d28a90 185
rakul 0:7e4a20d28a90 186 //Lancement du timer.
rakul 0:7e4a20d28a90 187 timer.reset();
rakul 0:7e4a20d28a90 188 timer.start();
rakul 0:7e4a20d28a90 189
rakul 0:7e4a20d28a90 190 //Départ du robot sur la ligne.
rakul 0:7e4a20d28a90 191
rakul 0:7e4a20d28a90 192 while(1)
rakul 0:7e4a20d28a90 193 {
rakul 0:7e4a20d28a90 194 /*if (0<rar && rar<3)
rakul 0:7e4a20d28a90 195 {raccourci();}
rakul 0:7e4a20d28a90 196 else*/
rakul 0:7e4a20d28a90 197 nouvel_suivi_automate();
rakul 0:7e4a20d28a90 198
rakul 0:7e4a20d28a90 199 }
rakul 0:7e4a20d28a90 200
rakul 0:7e4a20d28a90 201
rakul 0:7e4a20d28a90 202 }
rakul 0:7e4a20d28a90 203 /*--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
rakul 0:7e4a20d28a90 204 void nouvel_suivi_automate(void)
rakul 0:7e4a20d28a90 205 {
rakul 0:7e4a20d28a90 206 typedef enum {ligne, sortieD, attente, sortieG,arret} type_suivi ;
rakul 0:7e4a20d28a90 207 static type_suivi suivi = ligne ;
rakul 0:7e4a20d28a90 208
rakul 0:7e4a20d28a90 209 BusSelectMux = Ana1;//centre gauche
rakul 0:7e4a20d28a90 210 wait_us(1);
rakul 0:7e4a20d28a90 211 capt_cg=AnaIn.read();
rakul 0:7e4a20d28a90 212
rakul 0:7e4a20d28a90 213 BusSelectMux = Ana2;//centre droit
rakul 0:7e4a20d28a90 214 wait_us(1);
rakul 0:7e4a20d28a90 215 capt_cd=AnaIn.read();
rakul 0:7e4a20d28a90 216
rakul 0:7e4a20d28a90 217 BusSelectMux = Ana0;//gauche
rakul 0:7e4a20d28a90 218 wait_us(1);
rakul 0:7e4a20d28a90 219 capt_eg=AnaIn.read();
rakul 0:7e4a20d28a90 220
rakul 0:7e4a20d28a90 221 BusSelectMux = Ana5;//droite
rakul 0:7e4a20d28a90 222 wait_us(1);
rakul 0:7e4a20d28a90 223 capt_ed=AnaIn.read();
rakul 0:7e4a20d28a90 224
rakul 0:7e4a20d28a90 225 BusSelectMux = Ana4;//raccourci
rakul 0:7e4a20d28a90 226 wait_us(1);
rakul 0:7e4a20d28a90 227 capt_rac=AnaIn.read();
rakul 0:7e4a20d28a90 228
rakul 0:7e4a20d28a90 229
rakul 0:7e4a20d28a90 230 switch(suivi)
rakul 0:7e4a20d28a90 231 {
rakul 0:7e4a20d28a90 232 case ligne:
rakul 0:7e4a20d28a90 233 pwmg.write(0.26+vpot);
rakul 0:7e4a20d28a90 234 pwmd.write(0.25+vpot);
rakul 0:7e4a20d28a90 235
rakul 0:7e4a20d28a90 236 /* if(capt_rac>CONSTANTE && capt_ed<CONSTANTE)
rakul 0:7e4a20d28a90 237 {
rakul 0:7e4a20d28a90 238 rar=1;
rakul 0:7e4a20d28a90 239 }*/
rakul 0:7e4a20d28a90 240 if(capt_cg > CONSTANTE && capt_cd < CONSTANTE)
rakul 0:7e4a20d28a90 241 {
rakul 0:7e4a20d28a90 242 suivi = sortieD;
rakul 0:7e4a20d28a90 243 }
rakul 0:7e4a20d28a90 244 else if(capt_cg < CONSTANTE && capt_cd > CONSTANTE)
rakul 0:7e4a20d28a90 245 {
rakul 0:7e4a20d28a90 246 suivi = sortieG;
rakul 0:7e4a20d28a90 247
rakul 0:7e4a20d28a90 248 }
rakul 0:7e4a20d28a90 249
rakul 0:7e4a20d28a90 250
rakul 0:7e4a20d28a90 251 break;
rakul 0:7e4a20d28a90 252
rakul 0:7e4a20d28a90 253 case sortieD: //correction sortie droite
rakul 0:7e4a20d28a90 254 pwmg.write(0.15+vpot);
rakul 0:7e4a20d28a90 255 pwmd.write(0.45+vpot);
rakul 0:7e4a20d28a90 256
rakul 0:7e4a20d28a90 257 if(capt_cg > CONSTANTE && capt_cd > CONSTANTE)
rakul 0:7e4a20d28a90 258 {
rakul 0:7e4a20d28a90 259 suivi = ligne;
rakul 0:7e4a20d28a90 260 }
rakul 0:7e4a20d28a90 261
rakul 0:7e4a20d28a90 262 break;
rakul 0:7e4a20d28a90 263
rakul 0:7e4a20d28a90 264 case sortieG: //correction sortie gauche
rakul 0:7e4a20d28a90 265 pwmg.write(0.45+vpot);
rakul 0:7e4a20d28a90 266 pwmd.write(0.15+vpot);
rakul 0:7e4a20d28a90 267
rakul 0:7e4a20d28a90 268 if(capt_cg > CONSTANTE && capt_cd > CONSTANTE)
rakul 0:7e4a20d28a90 269 {
rakul 0:7e4a20d28a90 270 suivi = ligne;
rakul 0:7e4a20d28a90 271 }
rakul 0:7e4a20d28a90 272 break;
rakul 0:7e4a20d28a90 273 case arret:
rakul 0:7e4a20d28a90 274
rakul 0:7e4a20d28a90 275 timer.stop();
rakul 0:7e4a20d28a90 276 ihm.LCD_gotoxy(1,7);
rakul 0:7e4a20d28a90 277 ihm.LCD_printf("%.2fsec",timer.read());
rakul 0:7e4a20d28a90 278
rakul 0:7e4a20d28a90 279 pwmg.write(0);
rakul 0:7e4a20d28a90 280 pwmd.write(0);
rakul 0:7e4a20d28a90 281
rakul 0:7e4a20d28a90 282 if (Jack==1)
rakul 0:7e4a20d28a90 283 {
rakul 0:7e4a20d28a90 284 wait(0.2);
rakul 0:7e4a20d28a90 285 while(Jack==1);
rakul 0:7e4a20d28a90 286 course();
rakul 0:7e4a20d28a90 287 }
rakul 0:7e4a20d28a90 288 break;
rakul 0:7e4a20d28a90 289
rakul 0:7e4a20d28a90 290 }
rakul 0:7e4a20d28a90 291
rakul 0:7e4a20d28a90 292 if (BP==1)
rakul 0:7e4a20d28a90 293 suivi=arret;
rakul 0:7e4a20d28a90 294 }
rakul 0:7e4a20d28a90 295 /*---------------------------------------------------------------------------------------*/
rakul 0:7e4a20d28a90 296
rakul 0:7e4a20d28a90 297 void raccourci(void)
rakul 0:7e4a20d28a90 298 {
rakul 0:7e4a20d28a90 299 typedef enum {ligne, sortieD, attente, sortieG,raccour} type_suivi ;
rakul 0:7e4a20d28a90 300 static type_suivi suivi = ligne ;
rakul 0:7e4a20d28a90 301
rakul 0:7e4a20d28a90 302 BusSelectMux = Ana1;//centre gauche
rakul 0:7e4a20d28a90 303 wait_us(1);
rakul 0:7e4a20d28a90 304 capt_cg=AnaIn.read();
rakul 0:7e4a20d28a90 305
rakul 0:7e4a20d28a90 306 BusSelectMux = Ana2;//centre droit
rakul 0:7e4a20d28a90 307 wait_us(1);
rakul 0:7e4a20d28a90 308 capt_cd=AnaIn.read();
rakul 0:7e4a20d28a90 309
rakul 0:7e4a20d28a90 310 BusSelectMux = Ana0;//gauche
rakul 0:7e4a20d28a90 311 wait_us(1);
rakul 0:7e4a20d28a90 312 capt_eg=AnaIn.read();
rakul 0:7e4a20d28a90 313
rakul 0:7e4a20d28a90 314 BusSelectMux = Ana5;//droite
rakul 0:7e4a20d28a90 315 wait_us(1);
rakul 0:7e4a20d28a90 316 capt_ed=AnaIn.read();
rakul 0:7e4a20d28a90 317
rakul 0:7e4a20d28a90 318 BusSelectMux = Ana4;//raccourci
rakul 0:7e4a20d28a90 319 wait_us(1);
rakul 0:7e4a20d28a90 320 capt_rac=AnaIn.read();
rakul 0:7e4a20d28a90 321
rakul 0:7e4a20d28a90 322 BusSelectMux = Vpot;//potentiometre
rakul 0:7e4a20d28a90 323 wait_us(1);
rakul 0:7e4a20d28a90 324 vpot=AnaIn.read();
rakul 0:7e4a20d28a90 325
rakul 0:7e4a20d28a90 326
rakul 0:7e4a20d28a90 327 switch(suivi)
rakul 0:7e4a20d28a90 328 {
rakul 0:7e4a20d28a90 329 case ligne:
rakul 0:7e4a20d28a90 330 pwmg.write(0.257);
rakul 0:7e4a20d28a90 331 pwmd.write(0.25);
rakul 0:7e4a20d28a90 332
rakul 0:7e4a20d28a90 333
rakul 0:7e4a20d28a90 334 if(capt_cg < CONSTANTE && capt_cd > CONSTANTE)
rakul 0:7e4a20d28a90 335 {
rakul 0:7e4a20d28a90 336 suivi = sortieG;
rakul 0:7e4a20d28a90 337 }
rakul 0:7e4a20d28a90 338 if(capt_cg > CONSTANTE && capt_cd < CONSTANTE)
rakul 0:7e4a20d28a90 339 {
rakul 0:7e4a20d28a90 340 suivi = sortieD;
rakul 0:7e4a20d28a90 341 }
rakul 0:7e4a20d28a90 342 break;
rakul 0:7e4a20d28a90 343
rakul 0:7e4a20d28a90 344 case sortieD: //correction sortie droite
rakul 0:7e4a20d28a90 345 pwmg.write(0.15);
rakul 0:7e4a20d28a90 346 pwmd.write(0.25);
rakul 0:7e4a20d28a90 347
rakul 0:7e4a20d28a90 348 if(capt_cg > CONSTANTE && capt_cd >CONSTANTE)
rakul 0:7e4a20d28a90 349 {
rakul 0:7e4a20d28a90 350 suivi = ligne;
rakul 0:7e4a20d28a90 351 }
rakul 0:7e4a20d28a90 352
rakul 0:7e4a20d28a90 353 break;
rakul 0:7e4a20d28a90 354
rakul 0:7e4a20d28a90 355 case sortieG: //correction sortie gauche
rakul 0:7e4a20d28a90 356 pwmg.write(0.25);
rakul 0:7e4a20d28a90 357 pwmd.write(0.15);
rakul 0:7e4a20d28a90 358
rakul 0:7e4a20d28a90 359 if(capt_cg > CONSTANTE && capt_cd > CONSTANTE)
rakul 0:7e4a20d28a90 360 {
rakul 0:7e4a20d28a90 361 suivi = ligne;
rakul 0:7e4a20d28a90 362 }
rakul 0:7e4a20d28a90 363
rakul 0:7e4a20d28a90 364 break;
rakul 0:7e4a20d28a90 365
rakul 0:7e4a20d28a90 366 case attente: //correction sortie gauche
rakul 0:7e4a20d28a90 367 pwmg.write(0.257);
rakul 0:7e4a20d28a90 368 pwmd.write(0.25);
rakul 0:7e4a20d28a90 369
rakul 0:7e4a20d28a90 370
rakul 0:7e4a20d28a90 371 if(capt_rac > CONSTANTE )
rakul 0:7e4a20d28a90 372 {
rakul 0:7e4a20d28a90 373 suivi = raccour;
rakul 0:7e4a20d28a90 374 }
rakul 0:7e4a20d28a90 375
rakul 0:7e4a20d28a90 376 break;
rakul 0:7e4a20d28a90 377
rakul 0:7e4a20d28a90 378 case raccour: //correction sortie gauche
rakul 0:7e4a20d28a90 379 while(capt_ed<CONSTANTE)
rakul 0:7e4a20d28a90 380 {
rakul 0:7e4a20d28a90 381 pwmg.write(0.01);
rakul 0:7e4a20d28a90 382 pwmd.write(0.2);
rakul 0:7e4a20d28a90 383 }
rakul 0:7e4a20d28a90 384 suivi = ligne;
rakul 0:7e4a20d28a90 385 rar++;
rakul 0:7e4a20d28a90 386
rakul 0:7e4a20d28a90 387 break;
rakul 0:7e4a20d28a90 388 if(capt_rac>0.8)
rakul 0:7e4a20d28a90 389 {suivi =attente;}
rakul 0:7e4a20d28a90 390 }
rakul 0:7e4a20d28a90 391 }