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#include "IHM.h"                // contient mbed.h
#include "Nboard.h"      
#define ENFONCE 0
#define CONSTANTE 0.7

IHM ihm;
Timer timer;
char rar; 
float vpot,capt_eg,capt_cg,capt_cd,capt_rac,capt_ed;

void test();
void course();
void nouvel_suivi_automate();
void raccourci();

/*-------------------------------------------------------------------------------------------------*/
int main(void)
{
    unsigned char choix=0;
    
    ihm.LCD_clear();
    timer.reset();
    timer.start();
    
    while (timer.read()<3)
        {
            if (BP0==ENFONCE)
                choix=1;
        }
        
    if (choix==1)
        {
            test();
        }
    
    else
        course();
    
    return 0;
}
/*----------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
void test(void)
{
    
    ihm.LCD_gotoxy(0,0);
    ihm.LCD_printf("TEST Robot D3");
    wait(1.0);
    
    pwmg.period_us(50);
    pwmd.period_us(50);
    ihm.LCD_clear();
    
    while (1)
    {   
      BusSelectMux = Ana1;//centre gauche
      wait_us(1);
      capt_cg=AnaIn.read();

      BusSelectMux = Ana2;//centre droit
      wait_us(1);
      capt_cd=AnaIn.read();

      BusSelectMux = Ana0;//gauche
      wait_us(1);
      capt_eg=AnaIn.read();

      BusSelectMux = Ana5;//droite
      wait_us(1);
      capt_ed=AnaIn.read();

      BusSelectMux = Ana4;//raccourci
      wait_us(1);
      capt_rac=AnaIn.read();
      
      
            if (capt_rac>CONSTANTE)
                led4=1;
            else
                led4=0;
            
            if (capt_eg>CONSTANTE)
                led3=1;
            else
                led3=0;
            
            if (capt_cg>CONSTANTE)
                led2=1;
            else
                led2=0;
            
            if (capt_cd>CONSTANTE)
                led1=1;
            else
                led1=0;
            
            if (capt_ed>CONSTANTE)
                LED0=1;
            else
                LED0=0; 
      

      ihm.LCD_gotoxy(0,0);
      ihm.LCD_printf("%3.2f", capt_rac);//raccourci
      ihm.LCD_gotoxy(1,3);
      ihm.LCD_printf("%3.2f ", capt_eg);//gauche
      ihm.LCD_gotoxy(0,6);
      ihm.LCD_printf("%3.2f", capt_cg);//centre gauche
      ihm.LCD_gotoxy(1,9);
      ihm.LCD_printf("%3.2f", capt_cd);//centre droit
      ihm.LCD_gotoxy(0,12);
      ihm.LCD_printf("%3.2f", capt_ed);//droite
      
      //Test moteurs.
        if(BP2==0)//gauche 
            {
                pwmg.write(0);
                pwmd.write(0.25);          
                wait(2);
                pwmg.write(0);
                pwmd.write(0);
            }
            if(BP1==0)//droite
            {              
                pwmg.write(0.25);
                pwmd.write(0);              
                wait(2);
                pwmg.write(0);
                pwmd.write(0);
            } 
         if(BP0 == 0)
            {
                while(BP0==0)
                {
                    BusSelectMux = Vpot; 
                    wait_us(1);
                    vpot=AnaIn.read();
                    pwmd.write(vpot);
                    pwmg.write(vpot);                 
                }
                pwmg.write(0);
                pwmd.write(0);  
            }
      //Test Bouton Poussoir.     
      if (BP==1)
            led7=1;
      else
            led7=0;
    
      if (Jack==0)
            course();
    }
}
/*----------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
void course(void)
    {
    ihm.LCD_clear();    
     LEDs=0x80;
        
    pwmg.period_us(50);
    pwmd.period_us(50);
    
    ihm.LCD_gotoxy(0,0);
    ihm.LCD_printf("COURSE D3: Jack?");
    
    //Attente du Jack.
   
    while (Jack==1)
    {
        BusSelectMux = Vpot;
        wait_us(1);
        vpot=AnaIn.read();
        
        ihm.LCD_gotoxy(1,0);
        ihm.LCD_printf("%3.2f",vpot);  //Affichage valeur potentiomètre.
        
        //Chenillard d'attente.
        LEDs=LEDs>>1;
        wait(0.5-vpot);
            if(LEDs==0x01)
             {
                    LEDs=0x80;
                     wait(0.5-vpot);
             }
    }
    
    //Lancement du timer.
    timer.reset();
    timer.start();
    
    //Départ du robot sur la ligne.
        
                while(1)   
                {
                    /*if (0<rar && rar<3)
                    {raccourci();}
                    else*/ 
                    nouvel_suivi_automate();
                     
                }
    

 }
 /*--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/   
void nouvel_suivi_automate(void)
{
    typedef enum {ligne, sortieD, attente, sortieG,arret} type_suivi ;
    static type_suivi suivi = ligne ;
    
      BusSelectMux = Ana1;//centre gauche
      wait_us(1);
      capt_cg=AnaIn.read();

      BusSelectMux = Ana2;//centre droit
      wait_us(1);
      capt_cd=AnaIn.read();

      BusSelectMux = Ana0;//gauche
      wait_us(1);
      capt_eg=AnaIn.read();

      BusSelectMux = Ana5;//droite
      wait_us(1);
      capt_ed=AnaIn.read();

      BusSelectMux = Ana4;//raccourci
      wait_us(1);
      capt_rac=AnaIn.read();           
    
    
    switch(suivi)
    {
        case ligne:
                    pwmg.write(0.26+vpot);
                    pwmd.write(0.25+vpot); 
                  
               /* if(capt_rac>CONSTANTE &&  capt_ed<CONSTANTE)
                {
                    rar=1;
                }*/
                if(capt_cg > CONSTANTE && capt_cd < CONSTANTE)
                {
                    suivi = sortieD;
                }  
                else if(capt_cg < CONSTANTE && capt_cd > CONSTANTE)
                {
                    suivi = sortieG;
                    
                }
                 
               
                break;   
        
    case sortieD: //correction sortie droite
                    pwmg.write(0.15+vpot);
                    pwmd.write(0.45+vpot);
                    
                    if(capt_cg > CONSTANTE && capt_cd > CONSTANTE)
                    {
                    suivi = ligne;
                    }        
                    
                  break;
                    
     case sortieG: //correction sortie gauche
                pwmg.write(0.45+vpot);
                pwmd.write(0.15+vpot);  
             
             if(capt_cg > CONSTANTE && capt_cd > CONSTANTE)
             {
                suivi = ligne;
             } 
             break;
       case arret:
       
            timer.stop();
            ihm.LCD_gotoxy(1,7);
            ihm.LCD_printf("%.2fsec",timer.read());
              
            pwmg.write(0);
            pwmd.write(0);
            
            if (Jack==1)
            {
                wait(0.2);
                while(Jack==1);
                course();
            } 
            break;
               
    }
    
    if (BP==1)
            suivi=arret;
}
/*---------------------------------------------------------------------------------------*/

void raccourci(void)
{
    typedef enum {ligne, sortieD, attente, sortieG,raccour} type_suivi ;
    static type_suivi suivi = ligne ;
    
      BusSelectMux = Ana1;//centre gauche
      wait_us(1);
      capt_cg=AnaIn.read();

      BusSelectMux = Ana2;//centre droit
      wait_us(1);
      capt_cd=AnaIn.read();

      BusSelectMux = Ana0;//gauche
      wait_us(1);
      capt_eg=AnaIn.read();

      BusSelectMux = Ana5;//droite
      wait_us(1);
      capt_ed=AnaIn.read();

      BusSelectMux = Ana4;//raccourci
      wait_us(1);
      capt_rac=AnaIn.read();
            
      BusSelectMux = Vpot;//potentiometre
      wait_us(1);
      vpot=AnaIn.read();
    
    
    switch(suivi)
    {
        case ligne:
                    pwmg.write(0.257);
                    pwmd.write(0.25); 
                   
                  
                if(capt_cg < CONSTANTE && capt_cd > CONSTANTE)
                {
                    suivi = sortieG;
                }  
                if(capt_cg > CONSTANTE && capt_cd < CONSTANTE)
             {
                suivi = sortieD;
             }
                break;   
        
    case sortieD: //correction sortie droite
                    pwmg.write(0.15);
                    pwmd.write(0.25);
                    
                    if(capt_cg > CONSTANTE && capt_cd >CONSTANTE)
                    {
                    suivi = ligne;
                    }        
                    
                  break;
                    
     case sortieG: //correction sortie gauche
                pwmg.write(0.25);
                pwmd.write(0.15);  
             
             if(capt_cg > CONSTANTE && capt_cd > CONSTANTE)
             {
                suivi = ligne;
             }
            
               break;
     
     case attente: //correction sortie gauche
                pwmg.write(0.257);
                pwmd.write(0.25); 
                 
             
             if(capt_rac > CONSTANTE )
             {
                suivi = raccour;
             }
            
               break;
     
     case raccour: //correction sortie gauche
                    while(capt_ed<CONSTANTE)
                        {
                            pwmg.write(0.01);
                            pwmd.write(0.2);
                        } 
                         suivi = ligne;
                         rar++;

               break; 
        if(capt_rac>0.8)
        {suivi =attente;} 
    }
}