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#include "mbed.h"
#include "StepperMotorUni.h"

int nombreDePas;
double rayonCylindre;
double rayonRoue;
double rho = rayonCylindre / rayonRoue;
int k = floor((rho*nombreDePas) / 12);

int bleu;
int blanc;
int jaune;
int nouveau;
int notreCouleur;
int periode;



StepperMotorUni motor( p26, p25, p24, p23 );
int mask;
PortIn p(capteur,mask);

int main()
{
    motor.set_operation_phase_mode( StepperMotorUni::HALFSTEP );
    motor.set_pps( 200 );
    
    int i = 0;
    boolean pasfini = false;
    while (true) {
        int couleur = p.read();
        if(couleur == nouveau){
            pasfini = true;
            i = 0;
        }
        if(pasfini){
            if(couleur != notreCouleur && i==0){
                motor.move_steps( k );
            }
            else if(couleur != notreCouleur && i!=0){
                motor.move_steps( (-2)*k );
                pasfini = false;
            }
            else if(couleur == notreCouleur && i==0){
                i+=1;
                motor.move_steps( k );
            }
        }
        
        wait(periode);
        }
            
        }     

    }
}