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Dependents: Right_Arm_9_10 Right_Arm
Diff: MotorController.h
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diff -r 6451d750607b -r 013870241971 MotorController.h --- a/MotorController.h Fri Apr 09 07:01:30 2021 +0000 +++ b/MotorController.h Wed Apr 14 12:14:22 2021 +0000 @@ -1,5 +1,6 @@ #ifndef MOTORCONTROLLER_H #define MOTORCONTROLLER_H +#define ANGLE_ERROR 0.01 class MotorController { @@ -49,6 +50,7 @@ void turn(double duty);//モーターにduty比入力する void AcDuty(double target_angle);//PD算出されたdutyによる角度制御 void AcOmega(double target_angle);//PD算出された角速度による角度制御。速度制御を利用している + double calSc(double target_omega);//速度制御 void Sc(double target_omega);//速度制御 void stop();//duty=0を入力