シンイチ 田中 / MotorController_AbsEC_right_arm

9/10

Dependents:   Right_Arm_9_10 Right_Arm

Diff: MotorController.h

Revision:
1:013870241971
Parent:
0:6451d750607b
Child:
2:e781313e5d99
Child:
3:8668176943ae
--- a/MotorController.h	Fri Apr 09 07:01:30 2021 +0000
+++ b/MotorController.h	Wed Apr 14 12:14:22 2021 +0000
@@ -1,5 +1,6 @@
 #ifndef MOTORCONTROLLER_H
 #define MOTORCONTROLLER_H
+#define ANGLE_ERROR 0.01
 
 class MotorController
 {
@@ -49,6 +50,7 @@
     void turn(double duty);//モーターにduty比入力する
     void AcDuty(double target_angle);//PD算出されたdutyによる角度制御
     void AcOmega(double target_angle);//PD算出された角速度による角度制御。速度制御を利用している
+    double calSc(double target_omega);//速度制御
     void Sc(double target_omega);//速度制御
     void stop();//duty=0を入力