シンイチ 田中 / MotorController_AbsEC_right_arm

9/10

Dependents:   Right_Arm_9_10 Right_Arm

Diff: MotorController.h

Revision:
3:8668176943ae
Parent:
1:013870241971
Child:
4:6bff84284ecb
--- a/MotorController.h	Wed Apr 14 12:14:22 2021 +0000
+++ b/MotorController.h	Tue Jun 22 08:35:02 2021 +0000
@@ -49,7 +49,8 @@
     void setEquation(double cf, double df, double cb, double db);//速度制御のC値、D値の設定用。設定が必要
     void turn(double duty);//モーターにduty比入力する
     void AcDuty(double target_angle);//PD算出されたdutyによる角度制御
-    void AcOmega(double target_angle);//PD算出された角速度による角度制御。速度制御を利用している
+    void AcOmega_1(double target_angle, double angle_);//PD算出された角速度による角度制御。速度制御を利用している
+    void AcOmega_2(double target_angle, double angle_);//PD算出された角速度による角度制御。速度制御を利用している
     double calSc(double target_omega);//速度制御
     void Sc(double target_omega);//速度制御
     void stop();//duty=0を入力