Diff: MotorController.h

Revision:

2:e781313e5d99

Parent:

1:013870241971

--- a/MotorController.h	Wed Apr 14 12:14:22 2021 +0000
+++ b/MotorController.h	Wed Apr 14 12:21:13 2021 +0000
@@ -20,6 +20,8 @@
     double duty_max;
     double omega_max;
 
+    double calSc(double target_omega);//速度制御計算
+
     Amt21 *ec_;
     CalPID *sc_pid;
     CalPID *ac_duty_pid;
@@ -43,14 +45,13 @@
     void setPDParam_ac_duty(double kp, double kd);//（duty比による）角度制御のPDゲイン設定用関数
     void setPDParam_ac_omega(double kp, double kd);//（速度制御による）角度制御のPDゲイン設定用関数
     void setDeltaTime(double dt);//制御周期の設定用関数
-    
-    
+
+
 //////////////////////////////////////////実際に使うときに呼び出す関数
     void setEquation(double cf, double df, double cb, double db);//速度制御のC値、D値の設定用。設定が必要
     void turn(double duty);//モーターにduty比入力する
     void AcDuty(double target_angle);//PD算出されたdutyによる角度制御
     void AcOmega(double target_angle);//PD算出された角速度による角度制御。速度制御を利用している
-    double calSc(double target_omega);//速度制御
     void Sc(double target_omega);//速度制御
     void stop();//duty=0を入力