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#include "mbed.h"
#include <stdint.h>

#//define DEBUG 3
#define MAX_PULSE_WIDTH_FOR_TACHY 0.00165
#define BRAKING_PWM 0.00135
#define INITAL_PULSE_SPEED 0.00159

#define NB_ECHANTILLONS_IR 4
#define NB_ECHANTILLONS_LIDAR 4

#define LIDAR_STRENGTH_THRESOLD 200 //pour la gestion de la vitesse MAX (MAXSpeed_ST)
#define LIDAR_STRENGH_DELTA 50

#define IR_DEADZONE_U16_22cm 49677
#define IR_FAR_U16_105cm 11915

#define SPEED_DELTA_CMPS 2

//#define DLVV


typedef enum{
    ARRET,
    LOADING_SECTION,
    RUNNING_SECTION
}SECTION_ST;

typedef enum{
    UNDER_SPEED,
    OVER_SPEED,
    AT_SPEED,
    BRAKING
}THROTTLE_ST;

typedef enum{
    ATTRACTIF_G,
    ATTRACTIF_D,
    EQUILIBRAGE_REPULSIF
}MUR_ST;

typedef enum{
    SPEED_MAX,//pas de mur, on va a fond
    SPEED_VARIABLE,//signal suffisement fort pour gérer la vitesse
    SPEED_LIMITED//nous somme dans la plage de distance ou la vitesse doit être limitée
}MAX_SPEED_ST;

#ifdef DLVV
typedef enum{//uniquement activé pour dlvv, se rajoute au PID de murOutput
    FRONT_CLEAR,//pas d'obstacle droit devant
    FRONT_OBSTRUCTED//un obstacle à été detecté à moins de 20/30 cm tbd
}OBSTACLE_ST;
#endif

typedef struct s_section {
   int targetSpeed_cmps;
   int slowSpeed_cmps;//pour effectuer les virages... pour ne pas avoir d'a coups entre la vitesse variable et la vitesse limitée: brakingCoefficient = 30*((targetSpeed_cmps/slowSpeed_cmps)-1)
   int brakingCoefficient;
   float ms_accel;
   float ms_decel;
   int lidarWarningDist_cm;
   int lng_section_cm;
   double coef_p;
   double coef_i;
   double coef_d;
   s_section* nextSection;
}s_Section;

//*************** fonctions utilitaires ***************

void getTachySpeed();
uint16_t getDistMoy(uint16_t* tab, int size);
void it4cm();
void it_serial();

//*************** fonctions states machines ***************
//gestion de la direction quand la vue est dégagée
void mursInit(void);
void mursUpdate(void);
void mursOutput(void);

#ifdef DLVV
//gestion de la direction en mode course et de l'évitement en mode DLVV
void obstacleInit(void);
void obstacleUpdate(void);
void obstacleOutput(void);
#endif

//gestion du comportement en fn de l'avancement sur le parcours
void sectionInit(void);
void sectionUpdate(void);
void sectionOutput(void);

//gestion de la gesion de la vitesse max/rotation max des roues la rotation est plus importante que la vitesse :)
void maxSpeedInit(void);
void maxSpeedUpdate(void);
void maxSpeedOutput(void);

//gestion de l'allure en fonction des paramètres de la section
void throttleInit(void);
void throttleUpdate(void);
void throttleOutput(void);