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TRR2018 omar
Fork of biniou by
stateMachines.h
- Committer:
- GaspardD
- Date:
- 2018-09-12
- Revision:
- 17:8c465656eea4
- Parent:
- 16:63690703b5b6
- Child:
- 18:38504337d2fc
File content as of revision 17:8c465656eea4:
#include "mbed.h" #include <stdint.h> #define DEBUG 3 #define DIERCTION_PERIOD 10000 #define DIRECTION_PULSE_MAX 2100 #define DIRECTION_PULSE_MIN 800 #define DIRECTION_PULSE_MIDDLE 1500 #define SPEED_PERIOD 20000 #define BRAKING_PWM 1350 #define MAX_PULSE_WIDTH_FOR_TACHY 1700 #define INITAL_PULSE_SPEED 1590 #define NB_ECHANTILLONS_IR 4 #define NB_ECHANTILLONS_LIDAR 4 #define LIDAR_STRENGTH_THRESOLD 200 //pour la gestion de la vitesse MAX (MAXSpeed_ST) #define LIDAR_STRENGH_DELTA 50 #define IR_DEADZONE_U16_22cm 49677 #define IR_FAR_U16_105cm 11915 #define SPEED_DELTA_CMPS 10 //#define DLVV typedef enum{ ATTRACTIF_G, ATTRACTIF_D, EQUILIBRAGE_REPULSIF }MUR_ST; #ifdef DLVV typedef enum{//uniquement activé pour dlvv, se rajoute au PID de murOutput FRONT_CLEAR,//pas d'obstacle droit devant FRONT_OBSTRUCTED//un obstacle à été detecté à moins de 20/30 cm tbd }OBSTACLE_ST; #endif typedef enum{ ARRET, LOADING_SECTION, RUNNING_SECTION }SECTION_ST; typedef enum{ SPEED_MAX,//pas de mur, on va a fond SPEED_VARIABLE,//signal suffisement fort pour gérer la vitesse SPEED_LIMITED//nous somme dans la plage de distance ou la vitesse doit être limitée }MAX_SPEED_ST; typedef enum{ UNDER_SPEED, OVER_SPEED, AT_SPEED, BRAKING }THROTTLE_ST; typedef struct s_section { int targetSpeed_cmps; int slowSpeed_cmps;//pour effectuer les virages... pour ne pas avoir d'a coups entre la vitesse variable et la vitesse limitée: brakingCoefficient = 30*((targetSpeed_cmps/slowSpeed_cmps)-1) int brakingCoefficient; int us_accel; int us_decel; int lidarWarningDist_cm; int lng_section_cm; int coef_p; int coef_i; int coef_d; s_section* nextSection; }s_Section; //*************** fonctions utilitaires *************** void getTachySpeed(); uint16_t getDistMoy(uint16_t* tab, int size); void it4cm(); void it_serial(); //*************** fonctions states machines *************** //gestion de la direction quand la vue est dégagée void mursInit(void); void mursUpdate(void); void mursOutput(void); #ifdef DLVV //gestion de la direction en mode course et de l'évitement en mode DLVV void obstacleInit(void); void obstacleUpdate(void); void obstacleOutput(void); #endif //gestion du comportement en fn de l'avancement sur le parcours void sectionInit(void); void sectionUpdate(void); void sectionOutput(void); //gestion de la gesion de la vitesse max/rotation max des roues la rotation est plus importante que la vitesse :) void maxSpeedInit(void); void maxSpeedUpdate(void); void maxSpeedOutput(void); //gestion de l'allure en fonction des paramètres de la section void throttleInit(void); void throttleUpdate(void); void throttleOutput(void);