getGPS.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "getGPS.h"
00003  
00004 GPS::GPS(PinName gpstx,PinName gpsrx): _gps(gpstx,gpsrx)
00005 {
00006     latitude = 0;
00007     longitude = 0;
00008     _gps.baud(GPSBAUD);
00009     _gps.printf("$PMTK314,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*29");
00010 }
00011  
00012 bool GPS::getgps()
00013 {
00014     char gps_data[256];
00015     int i;
00016     
00017     do {
00018         while(_gps.getc() != '$'); //$マークまで読み飛ばし
00019         i = 0;
00020  
00021         /* gpa_data初期化 */
00022         for(int j = 0; j < 256; j++)
00023             gps_data[j] = '\0';
00024  
00025         /* NMEAから一行読み込み */
00026         while((gps_data[i] = _gps.getc()) != '\r') {
00027             i++;
00028             if(i == 256) {
00029                 i = 255;
00030                 break;
00031             }
00032         }
00033     } while(strstr(gps_data, "GPGGA") == NULL); //GGAセンテンスまで一行ずつ読み込み続ける
00034     
00035     int rlock;
00036     char ns,ew;
00037     double w_time, raw_longitude, raw_latitude;
00038     int satnum;
00039     double hdop;
00040  
00041     if(sscanf(gps_data, "GPGGA, %lf, %lf, %c, %lf, %c, %d, %d, %lf", &w_time, &raw_latitude, &ns, &raw_longitude, &ew, &rlock, &satnum, &hdop) > 1) {
00042         /* 座標1（度部分） */
00043         double latitude_dd = (double)(raw_latitude / 100);
00044         double longitude_dd = (double)(raw_longitude / 100);
00045  
00046         /* 座標2（分部分 → 度） */
00047         double latitude_md = (raw_latitude - latitude_dd * 100) / 60;
00048         double longitude_md = (raw_longitude - longitude_dd * 100) / 60;
00049  
00050         /* 座標1 + 2 */
00051         latitude = latitude_dd + latitude_md;
00052         longitude = longitude_dd + longitude_md;
00053  
00054         return true;
00055     } else
00056         return false; //GGAセンテンスの情報が欠けている時
00057 }
00058