Masahiro Furukawa / Mbed 2 deprecated MPU-9250-MagSens_M-Series

2Chx3dof Magnetrometer supported M-Series Random Sequence Generator Servo Control

Dependencies:   mbed

Sampling Frequency

Sampling Frequency in main.cpp

#define SampleFreq     200   // [Hz]

Auto Stop Setting

Auto-stop Timer 15sec after

    // auto-stop when 15sec after
    if(smpl_cnt>3000){stop_dump();}

The number of 3000 means Sample Count. The number is given by SampleFreq[Hz] * Auto-Stop Time [sec].

M-Series Random Sequence

M-series Random Update Term in main.cpp

// M-series update flag
#define  M_TERM  200;

Unit is sample count.

cf.) 200 equals to 200 [samples] which equals to 1 [second] where SampleFreq = 200 [Hz}.

See above.

M-Series Random Servo Control

KST_Servo.h@11:f23a77c2296d, 2021-02-10 (annotated)

Committer:
mfurukawa
Date:
Wed Feb 10 21:59:00 2021 +0000
Branch:
MPU-9250-MagSensServo
Revision:
11:f23a77c2296d
Parent:
10:f5a805d998d6 
e

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
mfurukawa 1:3bcd844dd707 1 //
mfurukawa 1:3bcd844dd707 2 // M-Series Random Sequence Generator
mfurukawa 1:3bcd844dd707 3 //
mfurukawa 1:3bcd844dd707 4 // Masahiro Furukawa, m.furukawa@ist.osaka-u.ac.jp
mfurukawa 1:3bcd844dd707 5 // Feb 2, 2021
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mfurukawa 1:3bcd844dd707 7 #ifndef __KST_SERVO_H__
mfurukawa 1:3bcd844dd707 8 #define __KST_SERVO_H__
mfurukawa 1:3bcd844dd707 9
mfurukawa 1:3bcd844dd707 10 /*
mfurukawa 1:3bcd844dd707 11 Kst X08 V5.0
mfurukawa 1:3bcd844dd707 12 1.working電圧: DC3.8-8.4V
mfurukawa 1:3bcd844dd707 13 2.installationサイズ: 23.5*8*16.8ミリメートル
mfurukawa 1:3bcd844dd707 14 3.workingトルク: 2.8キロ。cm-8.4V; 2.2キロ。cm-6.0V; 1.4キロ。cm-3.8V
mfurukawa 1:3bcd844dd707 15 4。を最大速度: 0.18秒/60 degree-4.2V; 0.15秒/60 degree-6.0V 0.09秒/60 degree-8.4V
mfurukawa 1:3bcd844dd707 16 5.weight: 8グラム
mfurukawa 1:3bcd844dd707 17 6.working周波数: 1520us/333hz、900us-2100us
mfurukawa 1:3bcd844dd707 18 7.motorタイプ: 7.0ミリメートル中空カップモーター、ダブルベアリング。
mfurukawa 1:3bcd844dd707 19 Kst X08H V5.0
mfurukawa 1:3bcd844dd707 20 動作電圧: DS3.8V-8.4V
mfurukawa 1:3bcd844dd707 21 サイズ: 23.5*8*16.6ミリメートル
mfurukawa 1:3bcd844dd707 22 トルク:
mfurukawa 1:3bcd844dd707 23 2.8kg.cm 8.4 12v
mfurukawa 1:3bcd844dd707 24 2.2kg.cm 6.0 12v
mfurukawa 1:3bcd844dd707 25 1.4kg.cm 3.8 12v
mfurukawa 1:3bcd844dd707 26 速度:
mfurukawa 1:3bcd844dd707 27 0。09sec/60度8.4v
mfurukawa 1:3bcd844dd707 28 0。秒/60度6.0v
mfurukawa 1:3bcd844dd707 29 0。18sec/60度4.2v
mfurukawa 1:3bcd844dd707 30 重量: 8グラム
mfurukawa 1:3bcd844dd707 31 動作周波数: 1520us/333hz、900us-2100us
mfurukawa 1:3bcd844dd707 32 モーター: 7ミリメートルコアレスモーター
mfurukawa 1:3bcd844dd707 33 ボールベアリング: 2BB
mfurukawa 1:3bcd844dd707 34 パッケージ付属:
mfurukawa 1:3bcd844dd707 35 1 kst X08
mfurukawa 1:3bcd844dd707 36 1 kst X08H
mfurukawa 1:3bcd844dd707 37 */
mfurukawa 1:3bcd844dd707 38
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mfurukawa 1:3bcd844dd707 40 #define KST_SERVO_DEG_MAX 120 // deg
mfurukawa 1:3bcd844dd707 41 #define KST_SERVO_DEG_90 90 // deg
mfurukawa 1:3bcd844dd707 42 #define KST_SERVO_DEG_MID 60 // deg
mfurukawa 1:3bcd844dd707 43 #define KST_SERVO_DEG_MIN 0 // deg
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mfurukawa 1:3bcd844dd707 45 #define KST_SERVO_USEC_MAX 2100 // 60deg
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mfurukawa 1:3bcd844dd707 47 #define KST_SERVO_USEC_MID 1750 // 0deg
mfurukawa 1:3bcd844dd707 48 #define KST_SERVO_USEC_MIN 900 // -60deg
mfurukawa 1:3bcd844dd707 49
mfurukawa 10:f5a805d998d6 50 #define KONDO_SERVO_KRS2572HV_USEC_MAX 3000 // 60deg
mfurukawa 11:f23a77c2296d 51 #define KONDO_SERVO_KRS2572HV_USEC_180 2800 // 180deg
mfurukawa 11:f23a77c2296d 52 #define KONDO_SERVO_KRS2572HV_USEC_90 1950 // 90deg
mfurukawa 11:f23a77c2296d 53 #define ONDOT_SERVO_KRS2572HV_USEC_MIN 1100 // 0deg
mfurukawa 10:f5a805d998d6 54
mfurukawa 1:3bcd844dd707 55
mfurukawa 1:3bcd844dd707 56 #endif // __KST_SERVO_H__