2Chx3dof Magnetrometer supported M-Series Random Sequence Generator Servo Control
Sampling Frequency
Sampling Frequency in main.cpp
#define SampleFreq 200 // [Hz]
Auto Stop Setting
Auto-stop Timer 15sec after
// auto-stop when 15sec after if(smpl_cnt>3000){stop_dump();}
The number of 3000 means Sample Count. The number is given by SampleFreq[Hz] * Auto-Stop Time [sec].
M-Series Random Sequence
M-series Random Update Term in main.cpp
// M-series update flag #define M_TERM 200;
Unit is sample count.
cf.) 200 equals to 200 [samples] which equals to 1 [second] where SampleFreq = 200 [Hz}.
See above.
M-Series Random Servo Control
KST_Servo.h@1:3bcd844dd707, 2021-02-02 (annotated)
- Committer:
- mfurukawa
- Date:
- Tue Feb 02 13:43:21 2021 +0000
- Branch:
- MPU-9250-MagSensServo
- Revision:
- 1:3bcd844dd707
- Child:
- 10:f5a805d998d6
PWM Servo bug fixed;
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 1 | // |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 2 | // M-Series Random Sequence Generator |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 3 | // |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 4 | // Masahiro Furukawa, m.furukawa@ist.osaka-u.ac.jp |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 5 | // Feb 2, 2021 |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 6 | |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 7 | #ifndef __KST_SERVO_H__ |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 8 | #define __KST_SERVO_H__ |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 9 | |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 10 | /* |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 11 | Kst X08 V5.0 |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 12 | 1.working電圧: DC3.8-8.4V |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 13 | 2.installationサイズ: 23.5*8*16.8ミリメートル |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 14 | 3.workingトルク: 2.8キロ。cm-8.4V; 2.2キロ。cm-6.0V; 1.4キロ。cm-3.8V |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 15 | 4。を最大速度: 0.18秒/60 degree-4.2V; 0.15秒/60 degree-6.0V 0.09秒/60 degree-8.4V |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 16 | 5.weight: 8グラム |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 17 | 6.working周波数: 1520us/333hz、900us-2100us |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 18 | 7.motorタイプ: 7.0ミリメートル中空カップモーター、ダブルベアリング。 |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 19 | Kst X08H V5.0 |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 20 | 動作電圧: DS3.8V-8.4V |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 21 | サイズ: 23.5*8*16.6ミリメートル |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 22 | トルク: |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 23 | 2.8kg.cm 8.4 12v |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 24 | 2.2kg.cm 6.0 12v |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 25 | 1.4kg.cm 3.8 12v |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 26 | 速度: |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 27 | 0。09sec/60度8.4v |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 28 | 0。秒/60度6.0v |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 29 | 0。18sec/60度4.2v |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 30 | 重量: 8グラム |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 31 | 動作周波数: 1520us/333hz、900us-2100us |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 32 | モーター: 7ミリメートルコアレスモーター |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 33 | ボールベアリング: 2BB |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 34 | パッケージ付属: |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 35 | 1 kst X08 |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 36 | 1 kst X08H |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 37 | */ |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 38 | |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 39 | |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 40 | #define KST_SERVO_DEG_MAX 120 // deg |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 41 | #define KST_SERVO_DEG_90 90 // deg |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 42 | #define KST_SERVO_DEG_MID 60 // deg |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 43 | #define KST_SERVO_DEG_MIN 0 // deg |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 44 | |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 45 | #define KST_SERVO_USEC_MAX 2100 // 60deg |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 46 | #define KST_SERVO_USEC_90 1800 // 60deg |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 47 | #define KST_SERVO_USEC_MID 1750 // 0deg |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 48 | #define KST_SERVO_USEC_MIN 900 // -60deg |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 49 | |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 50 | |
mfurukawa | 1:3bcd844dd707 | 51 | #endif // __KST_SERVO_H__ |