Masahiro Furukawa
2Chx3dof Magnetrometer supported M-Series Random Sequence Generator Servo Control
Sampling Frequency
Sampling Frequency in main.cpp
#define SampleFreq 200 // [Hz]
Auto Stop Setting
Auto-stop Timer 15sec after
// auto-stop when 15sec after
if(smpl_cnt>3000){stop_dump();}
The number of 3000 means Sample Count. The number is given by SampleFreq[Hz] * Auto-Stop Time [sec].
M-Series Random Sequence
M-series Random Update Term in main.cpp
// M-series update flag #define M_TERM 200;
Unit is sample count.
cf.) 200 equals to 200 [samples] which equals to 1 [second] where SampleFreq = 200 [Hz}.
See above.
M-Series Random Servo Control
Diff: KST_Servo.h
- Branch:
- MPU-9250-MagSensServo
- Revision:
- 1:3bcd844dd707
- Child:
- 10:f5a805d998d6
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/KST_Servo.h Tue Feb 02 13:43:21 2021 +0000 @@ -0,0 +1,51 @@ +// +// M-Series Random Sequence Generator +// +// Masahiro Furukawa, m.furukawa@ist.osaka-u.ac.jp +// Feb 2, 2021 + +#ifndef __KST_SERVO_H__ +#define __KST_SERVO_H__ + +/* + Kst X08 V5.0 + 1.working電圧: DC3.8-8.4V + 2.installationサイズ: 23.5*8*16.8ミリメートル + 3.workingトルク: 2.8キロ。cm-8.4V; 2.2キロ。cm-6.0V; 1.4キロ。cm-3.8V + 4。を最大速度: 0.18秒/60 degree-4.2V; 0.15秒/60 degree-6.0V 0.09秒/60 degree-8.4V + 5.weight: 8グラム + 6.working周波数: 1520us/333hz、900us-2100us + 7.motorタイプ: 7.0ミリメートル中空カップモーター、ダブルベアリング。 + Kst X08H V5.0 + 動作電圧: DS3.8V-8.4V + サイズ: 23.5*8*16.6ミリメートル + トルク: + 2.8kg.cm 8.4 12v + 2.2kg.cm 6.0 12v + 1.4kg.cm 3.8 12v + 速度: + 0。09sec/60度8.4v + 0。秒/60度6.0v + 0。18sec/60度4.2v + 重量: 8グラム + 動作周波数: 1520us/333hz、900us-2100us + モーター: 7ミリメートルコアレスモーター + ボールベアリング: 2BB + パッケージ付属: + 1 kst X08 + 1 kst X08H +*/ + + +#define KST_SERVO_DEG_MAX 120 // deg +#define KST_SERVO_DEG_90 90 // deg +#define KST_SERVO_DEG_MID 60 // deg +#define KST_SERVO_DEG_MIN 0 // deg + +#define KST_SERVO_USEC_MAX 2100 // 60deg +#define KST_SERVO_USEC_90 1800 // 60deg +#define KST_SERVO_USEC_MID 1750 // 0deg +#define KST_SERVO_USEC_MIN 900 // -60deg + + +#endif // __KST_SERVO_H__ \ No newline at end of file