Diff: main.cpp

Revision:

0:29436844c427

diff -r 000000000000 -r 29436844c427 main.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Jun 16 17:31:00 2017 +0000
@@ -0,0 +1,219 @@
+/*
+MAPA DE CANAIS
+Bluetooth_TX    E1
+Bluetooth_RX    E0
+Motor_Amarelo   B0
+Motor_Laranja   B1
+Motor_Verde     B2
+Motor_Azul      B3
+Servo_R         D4
+Servo_L         A12
+
+
+*/
+
+// D4 = D1 
+// D5 = D3
+// D6 = D2
+// D7 = D0
+// RS = D5
+// E  = A13
+
+#include "mbed.h"
+#include "MMA8451Q.h"
+#include "TextLCD.h"
+
+#define MMA8451_I2C_ADDRESS (0x1d<<1)
+
+#define SERVO_L_MAX 800
+#define SERVO_L_MIN 0
+#define SERVO_R_MAX 800
+#define SERVO_R_MIN 0
+#define MIN_PULSO_SERVO_US 700
+ 
+
+
+
+Serial bluetooth(PTE0, PTE1);
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+
+TextLCD LCD(PTD5, PTA13,PTD1, PTD3, PTD2, PTD0);
+MMA8451Q acelerometro(PTE25, PTE24, MMA8451_I2C_ADDRESS);
+
+PwmOut motor_L2(PTD4);
+PwmOut motor_L1(PTA12);
+PwmOut motor_R1(PTA4);
+PwmOut motor_R2(PTA5);
+
+PwmOut Servo_L(PTD5);
+PwmOut Servo_R(PTA13);
+
+DigitalOut Led_Vermelho(LED_RED);
+DigitalOut Led_Verde(LED_GREEN);
+DigitalOut Led_Azul(LED_BLUE);
+
+long count = 0;
+
+float velocidade = 1;
+
+float d_x;
+float d_y;
+float d_z;
+float old_x = 0;
+float old_y = 0;
+float old_z = 0;
+
+
+void nome_integrantes(){
+    LCD.printf("nome do robo");
+    wait(1);
+    LCD.cls();
+    LCD.printf("Adriana Peter");
+    wait(1);
+    LCD.cls();
+    LCD.printf("Julia Dias");
+    wait(1);
+    LCD.cls();
+    LCD.printf("Marcos Torres");
+    wait(1);
+    LCD.cls();
+    LCD.printf("Thiago Vinicius");
+    wait(1);
+    LCD.cls();
+    
+}
+
+void abre_arma(){
+    Servo_L.pulsewidth_us(MIN_PULSO_SERVO_US + SERVO_L_MAX);
+    Servo_R.pulsewidth_us(MIN_PULSO_SERVO_US + SERVO_R_MIN);
+}
+
+void fecha_arma(){
+    Servo_L.pulsewidth_us(MIN_PULSO_SERVO_US + SERVO_L_MIN);
+    Servo_R.pulsewidth_us(MIN_PULSO_SERVO_US + SERVO_R_MAX);
+}
+
+char b(){
+    char cmd;   
+    bluetooth.scanf("%c", &cmd);
+           
+    return cmd;  
+}
+
+void movimentos(){
+        char comando;
+        comando = b();
+        switch (comando){
+            
+            case 'F':  //frente
+                motor_L1 = 0;
+                motor_L2 = velocidade;
+                motor_R1 = 0;
+                motor_R2 = velocidade;
+            break;
+            
+            case 'B': //ré
+                motor_L2 = 0;
+                motor_L1 = velocidade;
+                motor_R2 = 0;
+                motor_R1 = velocidade;
+            break;
+            
+            case 'R':
+                motor_L2 = 0;
+                motor_L1 = velocidade;
+                motor_R1 = 0;
+                motor_R2 = velocidade;
+            break;
+            
+            case 'L':
+                motor_L1 = 0;
+                motor_L2 = velocidade;
+                motor_R2 = 0;
+                motor_R1 = velocidade;
+            break;
+            
+            case 'I': //frente esquerda
+                motor_L1 = 0;
+                motor_L2 = 0;
+                motor_R1 = 0;
+                motor_R2 = velocidade;
+            break;
+            
+            case 'G': //frente direita
+                motor_L1 = 0;
+                motor_L2 = velocidade;
+                motor_R1 = 0;
+                motor_R2 = 0;
+            
+            break;
+            
+            case 'J': //re esquerda
+                motor_L1 = 0;
+                motor_L2 = 0;
+                motor_R2 = 0;
+                motor_R1 = velocidade;
+            break;
+            
+            case 'H': // re direita
+                motor_L2 = 0;
+                motor_L1 = velocidade;
+                motor_R1 = 0;
+                motor_R2 = 0;
+            break;
+            
+            case 'S': // parado
+                motor_L1 = 0;
+                motor_L2 = 0;
+                motor_R1 = 0;
+                motor_R2 = 0;
+            break;
+            
+            case 'w':
+                fecha_arma();
+            break;
+            
+            case 'W':
+                abre_arma();
+            break;
+         
+            default:
+            if(comando == '0') velocidade = 0;
+            else if (comando == '1') velocidade = 0.1;
+            else if (comando == '2') velocidade = 0.2; 
+            else if (comando == '3') velocidade = 0.3;
+            else if (comando == '4') velocidade = 0.4;
+            else if (comando == '5') velocidade = 0.5;
+            else if (comando == '6') velocidade = 0.6;
+            else if (comando == '7') velocidade = 0.7;
+            else if (comando == '8') velocidade = 0.8;
+            else if (comando == '9') velocidade = 0.9;
+            else if (comando == 'q') velocidade = 1;
+            
+            
+            
+    }
+    pc.printf("%c || %i\n", comando, count++);
+}
+
+
+void seta(){
+    d_x = abs(acelerometro.getAccX() - old_x);
+    d_y = abs(acelerometro.getAccY() - old_y);
+    d_z = abs(acelerometro.getAccZ() - old_z);
+        bluetooth.printf("%f | %f | %f\n", d_x, d_y, d_z);
+}
+int main() {
+    
+    Servo_L.period_ms(20);
+    Servo_R.period_ms(20);
+    abre_arma();
+    Led_Vermelho = 1;
+    Led_Verde = 1;
+    Led_Azul = 1;
+    while(1) {
+        movimentos();
+        seta();
+    }
+
+}
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