marcos torres
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bluetooth_robo01
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Dependencies: MMA8451Q_ext TextLCD mbed
Revision 0:29436844c427, committed 2017-06-16
- Comitter:
- marcosvtt
- Date:
- Fri Jun 16 17:31:00 2017 +0000
- Commit message:
- robozin
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/MMA8451Q_ext.lib Fri Jun 16 17:31:00 2017 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/maclobdell/code/MMA8451Q_ext/#018aea85c0db
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/TextLCD.lib Fri Jun 16 17:31:00 2017 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://mbed.org/users/simon/code/TextLCD/#308d188a2d3a
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Fri Jun 16 17:31:00 2017 +0000
@@ -0,0 +1,219 @@
+/*
+MAPA DE CANAIS
+Bluetooth_TX E1
+Bluetooth_RX E0
+Motor_Amarelo B0
+Motor_Laranja B1
+Motor_Verde B2
+Motor_Azul B3
+Servo_R D4
+Servo_L A12
+
+
+*/
+
+// D4 = D1
+// D5 = D3
+// D6 = D2
+// D7 = D0
+// RS = D5
+// E = A13
+
+#include "mbed.h"
+#include "MMA8451Q.h"
+#include "TextLCD.h"
+
+#define MMA8451_I2C_ADDRESS (0x1d<<1)
+
+#define SERVO_L_MAX 800
+#define SERVO_L_MIN 0
+#define SERVO_R_MAX 800
+#define SERVO_R_MIN 0
+#define MIN_PULSO_SERVO_US 700
+
+
+
+
+Serial bluetooth(PTE0, PTE1);
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+
+TextLCD LCD(PTD5, PTA13,PTD1, PTD3, PTD2, PTD0);
+MMA8451Q acelerometro(PTE25, PTE24, MMA8451_I2C_ADDRESS);
+
+PwmOut motor_L2(PTD4);
+PwmOut motor_L1(PTA12);
+PwmOut motor_R1(PTA4);
+PwmOut motor_R2(PTA5);
+
+PwmOut Servo_L(PTD5);
+PwmOut Servo_R(PTA13);
+
+DigitalOut Led_Vermelho(LED_RED);
+DigitalOut Led_Verde(LED_GREEN);
+DigitalOut Led_Azul(LED_BLUE);
+
+long count = 0;
+
+float velocidade = 1;
+
+float d_x;
+float d_y;
+float d_z;
+float old_x = 0;
+float old_y = 0;
+float old_z = 0;
+
+
+void nome_integrantes(){
+ LCD.printf("nome do robo");
+ wait(1);
+ LCD.cls();
+ LCD.printf("Adriana Peter");
+ wait(1);
+ LCD.cls();
+ LCD.printf("Julia Dias");
+ wait(1);
+ LCD.cls();
+ LCD.printf("Marcos Torres");
+ wait(1);
+ LCD.cls();
+ LCD.printf("Thiago Vinicius");
+ wait(1);
+ LCD.cls();
+
+}
+
+void abre_arma(){
+ Servo_L.pulsewidth_us(MIN_PULSO_SERVO_US + SERVO_L_MAX);
+ Servo_R.pulsewidth_us(MIN_PULSO_SERVO_US + SERVO_R_MIN);
+}
+
+void fecha_arma(){
+ Servo_L.pulsewidth_us(MIN_PULSO_SERVO_US + SERVO_L_MIN);
+ Servo_R.pulsewidth_us(MIN_PULSO_SERVO_US + SERVO_R_MAX);
+}
+
+char b(){
+ char cmd;
+ bluetooth.scanf("%c", &cmd);
+
+ return cmd;
+}
+
+void movimentos(){
+ char comando;
+ comando = b();
+ switch (comando){
+
+ case 'F': //frente
+ motor_L1 = 0;
+ motor_L2 = velocidade;
+ motor_R1 = 0;
+ motor_R2 = velocidade;
+ break;
+
+ case 'B': //ré
+ motor_L2 = 0;
+ motor_L1 = velocidade;
+ motor_R2 = 0;
+ motor_R1 = velocidade;
+ break;
+
+ case 'R':
+ motor_L2 = 0;
+ motor_L1 = velocidade;
+ motor_R1 = 0;
+ motor_R2 = velocidade;
+ break;
+
+ case 'L':
+ motor_L1 = 0;
+ motor_L2 = velocidade;
+ motor_R2 = 0;
+ motor_R1 = velocidade;
+ break;
+
+ case 'I': //frente esquerda
+ motor_L1 = 0;
+ motor_L2 = 0;
+ motor_R1 = 0;
+ motor_R2 = velocidade;
+ break;
+
+ case 'G': //frente direita
+ motor_L1 = 0;
+ motor_L2 = velocidade;
+ motor_R1 = 0;
+ motor_R2 = 0;
+
+ break;
+
+ case 'J': //re esquerda
+ motor_L1 = 0;
+ motor_L2 = 0;
+ motor_R2 = 0;
+ motor_R1 = velocidade;
+ break;
+
+ case 'H': // re direita
+ motor_L2 = 0;
+ motor_L1 = velocidade;
+ motor_R1 = 0;
+ motor_R2 = 0;
+ break;
+
+ case 'S': // parado
+ motor_L1 = 0;
+ motor_L2 = 0;
+ motor_R1 = 0;
+ motor_R2 = 0;
+ break;
+
+ case 'w':
+ fecha_arma();
+ break;
+
+ case 'W':
+ abre_arma();
+ break;
+
+ default:
+ if(comando == '0') velocidade = 0;
+ else if (comando == '1') velocidade = 0.1;
+ else if (comando == '2') velocidade = 0.2;
+ else if (comando == '3') velocidade = 0.3;
+ else if (comando == '4') velocidade = 0.4;
+ else if (comando == '5') velocidade = 0.5;
+ else if (comando == '6') velocidade = 0.6;
+ else if (comando == '7') velocidade = 0.7;
+ else if (comando == '8') velocidade = 0.8;
+ else if (comando == '9') velocidade = 0.9;
+ else if (comando == 'q') velocidade = 1;
+
+
+
+ }
+ pc.printf("%c || %i\n", comando, count++);
+}
+
+
+void seta(){
+ d_x = abs(acelerometro.getAccX() - old_x);
+ d_y = abs(acelerometro.getAccY() - old_y);
+ d_z = abs(acelerometro.getAccZ() - old_z);
+ bluetooth.printf("%f | %f | %f\n", d_x, d_y, d_z);
+}
+int main() {
+
+ Servo_L.period_ms(20);
+ Servo_R.period_ms(20);
+ abre_arma();
+ Led_Vermelho = 1;
+ Led_Verde = 1;
+ Led_Azul = 1;
+ while(1) {
+ movimentos();
+ seta();
+ }
+
+}
\ No newline at end of file
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Fri Jun 16 17:31:00 2017 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/0f02307a0877 \ No newline at end of file