Diff: main.cpp

Revision:

0:17aecb7bba09

Child:

1:f578cd888e48

diff -r 000000000000 -r 17aecb7bba09 main.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Dec 04 19:29:51 2013 +0000
@@ -0,0 +1,237 @@
+#include "mbed.h"
+#include "keypad.h"
+#include "TextLCD.h"
+  
+  
+  TextLCD lcd(PTC10, PTC11, PTC12, PTC13, PTC16, PTC17); // rs, e, d4-d7
+ 
+  AnalogIn Ain(PTC2);
+  AnalogOut Aout(PTE30);
+  
+  int C4=0x0C;
+  int C1=0x0E;
+  int p=0;
+
+int c=0;
+int y=0;  
+float i; // set point
+float j=0; // salida planta
+float ji=0; //variable proceso interno
+float spi=0; //variable proceso interno
+float h=0; // entrada planta
+float m=0; // Error
+float mv=0;
+float g=0;
+
+
+float ap,ai,ad; 
+int sp=0;
+int kp=0;
+int ki=0;
+int kd=0;
+
+
+
+
+  // Define your own keypad values
+  char Keytable[] = { '1', '2', '3', '*',
+                     '4', '5', '6', '0',
+                      '7', '8', '9', '#',
+                      'A', 'B', 'C', 'D'
+                    };
+                    
+ int Teclado[] = { 1, 4, 7, 13,
+                   2, 5, 8, 0,
+                   3, 6, 9, 14,
+                   10,11,12, 15
+                    };
+ 
+    uint32_t cbAfterInput(uint32_t key)
+    {
+
+        if (Keytable[key]=='A') {
+        Teclado[key]=0;              
+            ++c;
+                         } 
+        
+        if(Keytable[key]=='B') {
+        Teclado[key]=0;
+            sp=0;
+            kp=0;
+            ki=0;
+            kd=0;
+                          }
+
+                          
+        if(Keytable[key]=='D'){
+        Teclado[key]=0;
+           p=1;
+                             }   
+
+////////////
+
+            if (c==0){
+                                         
+               sp=sp+Teclado[key];
+                  
+              }
+              
+           if (c==1) {         
+
+               kp=kp+Teclado[key];
+               
+              }
+           if (c==2) {        
+
+               ki=ki+Teclado[key];
+                  
+              }
+           if (c==3) {   
+               
+               kd=kd+Teclado[key];
+                  
+              } 
+
+////////////
+       
+        
+        return 0;
+    }//fin unit32_t
+       
+
+ 
+  int main() {
+      Keypad keypad(PTA2,PTD4,PTD3,PTD1,PTD2,PTD0,PTD5,PTA13);
+      keypad.CallAfterInput(&cbAfterInput);
+      keypad.Start();
+      
+    lcd.cls();
+    lcd.printf("Sp: %d",sp);
+    lcd.locate(8,0);
+    lcd.printf("Kp: %d",kp);
+    lcd.locate(0,1);
+    lcd.printf("Ki: %d",ki);
+    lcd.locate(8,1);
+    lcd.printf("Kd: %d",kd);
+    lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
+    lcd.locate(0,0);
+    lcd.printf("Sp: %d",sp);
+      
+      while (1) {                                     
+         
+   
+           if (c==0){
+           
+               lcd.locate(3,0);
+               lcd.putc(0xFE);           
+               lcd.locate(4,0);
+               lcd.printf("%d",sp);                           
+                 
+              }
+              
+           if (c==1){
+           
+               lcd.locate(11,0);
+               lcd.putc(0xFE);           
+               lcd.locate(12,0);
+               lcd.printf("%d",kp);                                         
+                             
+              }
+              
+           if (c==2) {   
+                
+               lcd.locate(3,1);
+               lcd.putc(0xFE);               
+               lcd.locate(4,1);
+               lcd.printf("%d",ki);
+
+              }
+           if (c==3) {   
+               
+               lcd.locate(11,1);
+               lcd.putc(0xFE);           
+               lcd.locate(12,1);
+               lcd.printf("%d",kd);
+
+              } 
+                              
+           if(c==4 || c>4){
+                c=0;
+                          } 
+                          
+           if(p==1){
+           c=0;
+           break;     
+               }
+                        
+                                        }
+        
+           
+           lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
+           lcd.cls(); //borra la pantalla
+           lcd.printf("   GUARDADOS!"); 
+           wait(2);
+           lcd.cls();
+           lcd.printf(" INICIA EL PID");
+           wait(2);
+           // se imprimen los parches del control  *****************************************
+           
+           i=sp/999;
+           lcd.cls();
+           lcd.printf("Er:%.2f",m);
+           lcd.locate(8,0);
+           lcd.printf("Me:%.2f",j);
+           lcd.locate(0,1);
+           lcd.printf("Sp:%d",sp);
+           lcd.locate(8,1);
+           lcd.printf("Co:%.1f",h);
+           wait(2);
+           
+           //
+        while(1) {
+        
+            spi=sp*(3.3/999);
+            
+        //wait(0.3);
+              i=sp/999;
+        if(i<=1){
+       
+        j=Ain;
+        ji=j*3.3;
+        m=(spi-ji);
+        //n=m*100;
+        ap=kp*m;
+        ai=(ki*m)+ai;
+        
+        ad=kd*(m-mv);
+        h=ap+ai+ad;
+   
+        if (h>999){
+        h=999;
+                   }
+        if (h<0){
+        h=0;
+                   }
+                              
+        g=(h/999);
+                                                       
+        Aout=g;
+        wait(0.22);
+ 
+        
+        lcd.cls();
+        lcd.printf("Er:%.2f",m);
+        lcd.locate(8,0);
+        lcd.printf("Me:%.2f",j);
+        lcd.locate(0,1);
+        lcd.printf("Sp:%d",sp);
+        lcd.locate(8,1);
+        lcd.printf("Co:%.1f",h);
+        }
+
+
+        mv=m;
+    } //While           
+           //
+
+          }//int main 
\ No newline at end of file