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#include "mbed.h"
#include "keypad.h"
#include "TextLCD.h"
  
  
  TextLCD lcd(PTC10, PTC11, PTC12, PTC13, PTC16, PTC17); // rs, e, d4-d7
 
  AnalogIn Ain(PTC2);
  AnalogOut Aout(PTE30);
  
  int C4=0x0C;
  int C1=0x0E;
  int p=0;

int c=0;
int y=0;  
float i; // set point
float j=0; // salida planta
float ji=0; //variable proceso interno
float spi=0; //variable proceso interno
float h=0; // entrada planta
float m=0; // Error
float mv=0;
float g=0;


float ap,ai,ad; 
int sp=0;
int kp=0;
int ki=0;
int kd=0;




  // Define your own keypad values
  char Keytable[] = { '1', '2', '3', '*',
                     '4', '5', '6', '0',
                      '7', '8', '9', '#',
                      'A', 'B', 'C', 'D'
                    };
                    
 int Teclado[] = { 1, 4, 7, 13,
                   2, 5, 8, 0,
                   3, 6, 9, 14,
                   10,11,12, 15
                    };
 
    uint32_t cbAfterInput(uint32_t key)
    {

        if (Keytable[key]=='A') {
        Teclado[key]=0;              
            ++c;
                         } 
        
        if(Keytable[key]=='B') {
        Teclado[key]=0;
            sp=0;
            kp=0;
            ki=0;
            kd=0;
                          }

                          
        if(Keytable[key]=='D'){
        Teclado[key]=0;
           p=1;
                             }   

////////////

            if (c==0){
                                         
               sp=sp+Teclado[key];
                  
              }
              
           if (c==1) {         

               kp=kp+Teclado[key];
               
              }
           if (c==2) {        

               ki=ki+Teclado[key];
                  
              }
           if (c==3) {   
               
               kd=kd+Teclado[key];
                  
              } 

////////////
       
        
        return 0;
    }//fin unit32_t
       

 
  int main() {
      Keypad keypad(PTA2,PTD4,PTD3,PTD1,PTD2,PTD0,PTD5,PTA13);
      keypad.CallAfterInput(&cbAfterInput);
      keypad.Start();
      
    lcd.cls();
    lcd.printf("Sp: %d",sp);
    lcd.locate(8,0);
    lcd.printf("Kp: %d",kp);
    lcd.locate(0,1);
    lcd.printf("Ki: %d",ki);
    lcd.locate(8,1);
    lcd.printf("Kd: %d",kd);
    lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
    lcd.locate(0,0);
    lcd.printf("Sp: %d",sp);
      
      while (1) {                                     
         
   
           if (c==0){
           
               lcd.locate(3,0);
               lcd.putc(0xFE);           
               lcd.locate(4,0);
               lcd.printf("%d",sp);                           
                 
              }
              
           if (c==1){
           
               lcd.locate(11,0);
               lcd.putc(0xFE);           
               lcd.locate(12,0);
               lcd.printf("%d",kp);                                         
                             
              }
              
           if (c==2) {   
                
               lcd.locate(3,1);
               lcd.putc(0xFE);               
               lcd.locate(4,1);
               lcd.printf("%d",ki);

              }
           if (c==3) {   
               
               lcd.locate(11,1);
               lcd.putc(0xFE);           
               lcd.locate(12,1);
               lcd.printf("%d",kd);

              } 
                              
           if(c==4 || c>4){
                c=0;
                          } 
                          
           if(p==1){
           c=0;
           break;     
               }
                        
                                        }
        
           
           lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
           lcd.cls(); //borra la pantalla
           lcd.printf("   GUARDADOS!"); 
           wait(2);
           lcd.cls();
           lcd.printf(" INICIA EL PID");
           wait(2);
           // se imprimen los parches del control  *****************************************
           
           i=sp/999;
           lcd.cls();
           lcd.printf("Er:%.2f",m);
           lcd.locate(8,0);
           lcd.printf("Me:%.2f",j);
           lcd.locate(0,1);
           lcd.printf("Sp:%d",sp);
           lcd.locate(8,1);
           lcd.printf("Co:%.1f",h);
           wait(2);
           
           //
        while(1) {
        
            spi=sp*(3.3/999);
            
        //wait(0.3);
              i=sp/999;
        if(i<=1){
       
        j=Ain;
        ji=j*3.3;
        m=(spi-ji);
        //n=m*100;
        ap=kp*m;
        ai=(ki*m)+ai;
        
        ad=kd*(m-mv);
        h=ap+ai+ad;
   
        if (h>999){
        h=999;
                   }
        if (h<0){
        h=0;
                   }
                              
        g=(h/999);
                                                       
        Aout=g;
        wait(0.22);
 
        
        lcd.cls();
        lcd.printf("Er:%.2f",m);
        lcd.locate(8,0);
        lcd.printf("Me:%.2f",j);
        lcd.locate(0,1);
        lcd.printf("Sp:%d",sp);
        lcd.locate(8,1);
        lcd.printf("Co:%.1f",h);
        }


        mv=m;
    } //While           
           //

          }//int main